樹莓派3B用Ubuntu MATE安裝ros

【元件】

樹莓派作業系統：Ubuntu MATE 16.04 LTS

ROS 版本：ROS Kinetic Kame

工作機作業系統： Windows 10

【系統安裝】

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

4、将 sd 卡插入樹莓派闆子，接上顯示器、鍵盤等外設，通電後按照提示完成系統安裝。

注意 Ubuntu MATE 并不同于官方的 raspbian 系統，實實在在需要安裝，并不能無顯示器完成安裝。

5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 雖然已經預置了有線網卡和無線網卡的驅動，但可能裝好系統後并不能連接配接 WIFI，重新開機即可。

【開啟 ssh 服務】

系統已經預裝了 ssh 服務，用 raspi-config 開啟：

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M00/9C/90/wKioL1lyDKrxp0IMAAA53n-Fj6g722.png" target="_blank"></a>

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M02/9C/90/wKiom1lyDKryBzhEAABDAhKsY8Q768.png" target="_blank"></a>

【開機啟用指令行】

用 raspi-config 設定開機啟用指令行而不是桌面：

<a href="https://s4.51cto.com/wyfs02/M00/9C/90/wKiom1lyDemCi3bNAAA6kEpLUro069.png" target="_blank"></a>

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M01/9C/90/wKiom1lyDenhW5unAAAnA9aCQ08400.png" target="_blank"></a>

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M00/9C/90/wKioL1lyDemDDRchAAARhIXfdR0187.png" target="_blank"></a>

【wifi 開機自動連接配接】

編輯 /etc/NetworkManager/system-connections/essid 檔案，将其中 [connection] 節的 permissions 的值清空，然後重新開機即可見效。注意，essid 為具體連接配接的名稱。

【更改 xenial 軟體源】

1、将 /etc/apt/sources.list 的内容替換為：

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial main restricted universe multiverse</code>

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>updates main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>updates main restricted universe multiverse</code>

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>security main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>security main restricted universe multiverse</code>

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>backports main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>backports main restricted universe multiverse</code>

2、update

<code>sudo</code> <code>apt update</code>

<code>sudo</code> <code>apt upgrade</code>

【安裝 ROS Kinetic】

1、添加 ros 倉庫，并update。

<code>sudo</code> <code>sh -c </code><code>'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" &gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code>

<code>sudo</code> <code>apt-key adv --keyserver hkp:</code><code>//ha</code><code>.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116</code>

<code># or</code>

<code>sudo</code> <code>apt-key adv --keyserver hkp:</code><code>//keyserver</code><code>.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116</code>

2、安裝 ros 完整帶桌面版。

<code>sudo</code> <code>apt </code><code>install</code> <code>ros-kinetic-desktop-full    </code><code>#大約一個小時</code>

3、初始化 rosdep。

<code>sudo</code> <code>rosdep init</code>

<code>rosdep update</code>

4、重新整理環境變量。

<code>echo</code> <code>"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"</code> <code>&gt;&gt; ~/.bashrc</code>

<code>source</code> <code>~/.bashrc</code>

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本文轉自walker snapshot部落格51CTO部落格，原文連結http://blog.51cto.com/walkerqt/1947856如需轉載請自行聯系原作者

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