基于雙差載波相位僞距和碼僞距的觀測[1][2]
前言：本文主要參考兩篇文章：孫老師和謝蘭天老師的文章 主要還是孫老師為主
緊組合其實就是基于僞距和僞距率的，分為載波相位僞距和碼僞距無非就是僞距和僞距率的計算方式不一樣。相比較而言，載波相位僞距精度高可以實作厘米級的定位，但是載波相位也有自己的麻煩之處，與碼僞距緊組合的不同之處需要确定出載波相位的整周模糊度，确定好之後其實和碼僞距定位一樣。但是碼僞距就不需要了，簡單的代價也就是精度較低。
孫老師的論文中，詳細論述了載波相位僞距和碼僞距的線性化觀測（雙差）方程以及狀态方程
整周模糊度的固定
在進行載波相位觀測之前，首先要确定載波相位模糊度的問題，隻有确定了這個問題，才能最好的使用載波相位測量，實作厘米級的定位。
整周模糊度的固定：搜尋法等，這個還需要自己學習，孫老師的博士論文中可以看到。
INS雙差
GNSS雙差
卡爾曼濾波觀測方程
如果将整周模糊度作為狀态向量進行估計，卡爾曼濾波觀測量就需要多餘觀測，如果提前估計出整周模糊度就不用這麼麻煩了 計算量也小一點，下面是有多餘觀測的卡爾曼濾波觀測方程。
[1] 謝蘭天, 基于載波相位差分的GPS_INS緊組合導航算法研究, 2008年: 116–23.
[2] 孫紅星, 差分GPS/INS組合定位定姿及其在MMS 中的應用.