Raspberry Pi 4B 循迹子產品

元件：

• Raspberry Pi 4B 8G

環境：

• Python：3.7.3

四路巡線子產品連接配接的樹莓派引腳是11, 7, 13, 15。

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# 導入GPIO和time庫
import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 設定GPIO的編号模式
Tracking_Leftmost = 13   # 左邊第一個傳感器
Tracking_Left = 15   # 左邊第二個傳感器
Tracking_Right = 11   # 右邊第一個傳感器
Tracking_Rightmost = 7  # 右邊第二個傳感器

# 設定引腳的編碼方式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 

GPIO.setwarnings(False)   # 忽略警告

# 設定循迹子產品的GPIO輸入
GPIO.setup(Tracking_Leftmost, GPIO.IN)
GPIO.setup(Tracking_Left, GPIO.IN)
GPIO.setup(Tracking_Right, GPIO.IN)
GPIO.setup(Tracking_Rightmost, GPIO.IN)

# 讀取循迹子產品的值，并列印出來。
try:
    while True:
        Tracking_Leftmost_Value = GPIO.input(Tracking_Leftmost);
        Tracking_Left_Value = GPIO.input(Tracking_Left);
        Tracking_Right_Value = GPIO.input(Tracking_Right);
        Tracking_Rightmost_Value = GPIO.input(Tracking_Rightmost);
        
        print(Tracking_Leftmost_Value, end='')
        print(Tracking_Left_Value, end='')
        print(Tracking_Right_Value, end='')
        print(Tracking_Rightmost_Value)
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    pass
    
print("Ending")
GPIO.cleanup() # 清除GPIO      

• 檢測黑色訓示燈亮起，檢測到白色熄滅
• 檢測到黑色的列印0，檢測到白色列印1。

輸出結果：