貝塞爾曲線的特性總結

1.貝塞爾曲線特點

1.在貝塞爾曲線中，隻有起點和終點在曲線上，其他點均為調整曲線形狀和結束的控制點；

2.貝塞爾曲線通過起始點和終止點，并與起始點和終止點的折線相切，在對自車路徑規劃過程中可根據曲線的起始點和終止點的切線方向确定自車起始點姿态和目标點姿态；

3.至少需要三階貝塞爾曲線（四個控制點）才能生成曲率連續的路徑；

4.若要求兩端弧線拼接在一起依然是曲率連續的，必須要求兩段弧線在連接配接處的曲率是相等的；

5.貝塞爾曲線中的人一個控制點改變，曲線的形狀都會随之改變；

2.貝塞爾曲線的應用

1.城市環境下局部路徑規劃，如貝塞爾曲線能夠拟合直道和彎道，在曲率變化較大的地方可以選用兩個貝塞爾曲線來拟合。

2.無人駕駛車輛的運動規劃，目标軌迹曲率是連續的且軌迹的曲率不超過車輛可行駛軌迹曲率的限制。