Ubuntu18.04 虛拟機配置 ROS Melodic 詳細步驟

目錄

• 一、ROS 簡介
• • 1.1 什麼是 ROS？
  • 1.2 ROS 産生、發展和壯大的原因和意義
• 二、ROS 安裝及其應用執行個體
• • 2.1 配置 Ubuntu 軟體庫
  • 2.2 安裝 ROS Melodic
  • 2.3 初始化 rosdep
  • 2.4 運作小烏龜執行個體
• 三、總結
• 四、參考資料

本文内容：

• 什麼是

  ROS

  ?

  ROS

  産生、發展和壯大的原因和意義？
• 在

  Ubuntu18

  系統中，安裝對應版本的

  ROS

  軟體；

  熟悉

  ROS

  基本指令；

  運作小海龜 demo 例子，通過鍵盤控制小海龜運動。

一、ROS 簡介

1.1 什麼是 ROS？

• ROS 是機器人作業系統（Robot Operating System）的英文縮寫；ROS 是用于編寫機器人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構；ROS 的原型源自斯坦福大學的 STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR) 項目。
• ROS 是用于編寫機器人軟體程式的一種具有高度靈活性的軟體架構。它包含了大量工具軟體、庫代碼和約定協定，旨在簡化跨機器人平台建立複雜、魯棒的機器人行為這一過程的難度與複雜度。

1.2 ROS 産生、發展和壯大的原因和意義

• ROS 的發展逐漸的趨于成熟，近年來也逐漸是面對着 Ubuntu 的更新而更新，這說明 ROS 已經初步進入一種穩定的發展狀态，每年進行一次更新的頻率同時還保留着長期支援的版本，這使得 ROS 在穩步的前進發展同時，也有着開拓創新的方向。
• 目前越來越多的機器人、無人機甚至無人車都開始采用 ROS 作為開發平台，盡管 ROS 在實用方面目前還存在一些限制，但前途非常光明。

說明：

這裡我就簡單的描述了一下

ROS

這一基本概念及其意義，網上有很多關于 ROS 的相關介紹，這裡我就沒必要再啰嗦了。

二、ROS 安裝及其應用執行個體

說明：

安裝環境為

Ubuntu 18.04.5

2.1 配置 Ubuntu 軟體庫

• 首先在【應用中心】中找到【軟體和更新】并打開。

  

• 勾選上所有的選項，并将下載下傳源設定成中國的伺服器。

  

• 點選關閉後，彈窗點選【重新載入】，更新緩存。

  

• 設定國内的軟體源：打開終端并執行以下指令。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
           

• 設定最新的密匙。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
           

• 更新軟體庫。

sudo apt-get update
           

2.2 安裝 ROS Melodic

• 終端運作下面的指令。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
           

• ERROE

  出現了問題了，可以使用下面的指令強制解鎖。

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
           

• 然後重新下載下傳就可以了。

  

• 安裝

  python-rosdep

  ，避免後面出現sudo rosdep：找不到指令提示。

sudo apt install python-rosdep
           

說明：

這裡不要安裝

python-rosdep2

，否則會把前面下載下傳的都解除安裝掉，之前下載下傳版本 2 的就遇到這個問題。

2.3 初始化 rosdep

• 使用指令：

sudo rosdep init
           

說明：

如果 sudo rosdeo init 失敗了，如下：

1、使用虛拟機安裝的 ros：網絡設定為橋接模式，因為被牆了；

2、如果還是錯誤：請參考部落格：https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

• 更新 rosdep（更新過程中會出現

  ERROR

  ，多執行幾次該指令即可，因為網絡不好，或者參考部落格：https://blog.csdn.net/qq_32705211/article/details/108439067，我是将逾時值設為5000的，才能更新成功）

rosdep update
           

• 添加 ros 環境變量。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
           

• 安裝 rosinstall.

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
           

2.4 運作小烏龜執行個體

• 打開第一個終端，執行以下指令。

roscore
           

• 打開第二個終端，執行以下指令。

rosrun turtlesim turtlesim_node
           

• 這時出現了一個小烏龜。
• 打開第三個終端，執行下面的指令後，就可以用方向鍵控制小烏龜移動了。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
           

三、總結

• 經過一兩個小時的折騰，終于搞定了，期間通過别人的部落格邊學邊做，遇到了不少的問題，最後看一篇部落格：https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992，就很快做出來了，這篇部落格寫得很到位，很詳細，各個坑都點出來了，特此貼對外連結接，共同學習。

四、參考資料

[1] ros（機器人作業系統）_百度百科

[2] ROS入門

[3] Linux出現"無法獲得鎖 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open"的解決方案

[4] 安裝ROS時執行到sudo rosdep init時出現sudo: rosdep：找不到指令提示

[5] Ubuntu18.04安裝ROS Melodic（詳細，親測安裝完成，有清晰的截圖步驟）