前兩天二代硬體終于到齊了，室友風風火火焊出來兩架新硬體，沒想到電路闆上産生的磁場比地磁場還強，導緻磁力計資料變化不明顯，害得我們以為是焊接問題（畢竟DataSheet說不推薦手工焊接且溫度不能超過260度），算是坑了室友一把呵呵~，其實進行一下校正就好了。磁力計的問題解決，果斷換上早寫好的九軸融合代碼，妥妥的。11月22日，值得紀念的日子，算是完成了此前計劃的12月前搞定姿态解算的計劃。曬個圖喽~
版權聲明
原創文章，轉載請說明出處：sheng-blog.cn
原文出處
吐槽下二代買的新槳葉，又硬又醜又效率低，一代的槳葉電機給4成占空比就飛起來了，新槳葉要加到7成~而且震動比舊槳高出N倍，導緻姿态解算結果有1度左右的抖動。最重要的是卡在電機上拆不下來了。。。。
附所用九軸融合算法圖解：
另有梯度下降法版本：
補充：随後發現高興得太早，當開啟電機之後，由于電機産生的磁場，磁力計根本無法分辨方向，由于電機磁場是變化的，是以無法通過校正來排除幹擾。在随後的第三版硬體裡嘗試過使用單獨一塊小闆放置磁力計，并架離電機平面（因為電機平面處受影響最大，通常采用架離處理，如大疆精靈系列就将磁力計隐藏在了腳架中），然而在能接受的高度範圍内，依然無法得到有效資料。是以在PCB四軸上應該是無法使用磁力計的，目前也未看到市面上有使用了磁力計的PCB小四軸出現。
另：小四軸程式上主要是兩大部分，一個是姿态解算，一個是PID控制。由于PID控制沒什麼可總結的，一成不變的公式一套就是，主要是參數調整比較磨人。是以直接在此補充PID框圖如下：
單環PID控制，參數好調，但效果不穩定：
串級PID，内環難調，效果很贊：