一個支援Jetson可智能編隊，巡線等的機器人
https://github.com/thehapyone/Platooning-Robot 複制
https://codeload.github.com/thehapyone/Platooning-Robot/zip/refs/heads/master 複制
這裡先下載下傳一下源碼包，第一個是GitHub的位址，第二個是真實的下載下傳位址，隻要複制到一個下載下傳器就開源開始下載下傳，推薦IDM，迅雷也不錯、
巡線
組隊模式
https://lcm-proj.github.io/ 複制
LCM是一組用于消息傳遞和資料編組的庫和工具，其目标是對高帶寬和低延遲至關重要的實時系統。它提供了一種釋出/訂閱消息傳遞模型以及帶有各種程式設計語言的應用程式綁定的自動編組/解組代碼生成。
平台和支援的語言很全面
https://lcm-proj.github.io/udp_multicast_protocol.html 複制
多點傳播協定
0 7 8 15 16 23 24 31
+ -------- + -------- + -------- + -------- +
| short_header_magic |
+ -------- + -------- + -------- + -------- +
| sequence_number |
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 複制
short_header_magic 是一個無符号的32位整數，其值 0x4c433032
sequence_number 是單調遞增（受整數環繞）的無符号32位數字，用于辨別消息。
這兩個值均以網絡位元組順序（Big-Endian）編碼。
标頭後跟通道名稱的以空值終止的UTF-8編碼。
通道名稱後跟有效負載。
這個東西下載下傳就這點東西
分為兩個大方面，硬體和軟體
軟體當然是最為值得說道的
- ROS包
- 搖桿控制的代碼
- 車道檢測
- LCM組隊代碼
大概就是這些，我們還是想看軟體有關的實作
搖桿控制
主要車體控制
道路檢測
LCM包
ROS包
可以在樹莓派和Nano上面來布置
這是一段關于搖桿的代碼，将捕獲到的搖杆量轉換為對應驅動機構要執行的量
其實怎麼說呢，感興趣的還是視覺部分的代碼，那就再開一篇講源碼~