Webots＜0＞基本入門及資源彙總

Webots

簡述

Webots是一款開源動力學仿真軟體，一款優秀的機器人仿真軟體；

Webots由Cyberbotics公司開發，是一款開源的多平台機器人仿真軟體，為機器人的模組化、程式設計

和仿真提供了完整的開發環境。Webots核心基于開源動力學引擎ODE和OpenGL，可以在

Windows，Linux和macOS上運作，并且支援多種程式設計語言(C/C++，Python，Java，MATLAB)。

基本資訊

功能：

​ Webots的主要功能是機器人的模組化、控制與仿真，用于開發、測試和驗證機器人算法；

​ webots可以将仿真過程導出動畫或者HTML展示使用；

​ Webot内置了接近100種機器人模型，包括輪式機器人、人形機器人、爬行移動機器人、單臂移動機器人、雙臂移動機器人、無人機、大狗、飛艇等等，其中就包括大家比較熟悉的Boston Dynamics Atlas、DJI Mavic 2 PRO、Nao、PR2、YouBot、UR、Turtlebot3 Burger等機器人。當然還有我們需要的自動駕駛環境，webo還提供有火星車的模型可以讓大家使用。

學習步驟

1、官方Guide

https://cyberbotics.com/doc/guide/index?version=R2020a-rev1

2、電科webots教程

教程連結：https://www.bilibili.com/video/BV11V411f7ko?from=search&seid=8808193025190712994

具體學習内容：

第0課：introduction

​ webots的組成部分：

​ Webots主要分為兩部分：world和controller

​ world主要負責機器人特性和環境的實體性質，比如位置、方向、外觀、材質之類的基本屬性；

​ controller主要負責通過計算機程式控制機器人運動。

​ 模型語言：VRML97

​ VRML（Virtual Reality Modeling Language）即虛拟現實模組化語言。是一種用于建立真實世界的場景模型或人們虛構的三維世界的場景模組化語言，也具有平台無關性；

​ 用來描述world的。

第1課：nodes簡介

3、古月居

webots模組化方法：

​ 1、使用webots模型樹模組化

​ 比較麻煩，隻能建立比較簡單的模型

​ 2、使用SolidWorks等三維模組化軟體導出VRML(*.wrl)

​ webots環境模組化是用一種虛拟現實模組化語言VRML（Virtual Reality Modeling Language）來描述的，是以我們可以使用三維軟體導出這種格式。以SolidWorks為例，使用SolidWorks完成模組化以後，将其另存為VRML(.wrl)檔案。由于SolidWorks裝配體的裝配關系在轉換成.wrl後裝配關系會消失，因 此我們需要在webots模型樹進行重新裝配。零部件的導入

​ 3、使用urdf/xacro轉換

那麼如何快速上手一款仿真軟體

​ 1、先大體浏覽一遍官方提供的入門操作，熟悉操作界面；

​ 2、然後針對使用目的，學習相應的Demo，不懂的地方查閱幫助文檔；

​ 3、最後的進階階段，要熟悉軟體安裝包的檔案級，這有助于我們解決一些軟體BUG的問題以及自定義插件或紋理的實作。

資源整理

1、官方資源

​ 官方網站連結：http://www.cyberbotics.com/

​ 官方wiki：https://github.com/cyberbotics/webots/wiki

​ 官方guide：https://cyberbotics.com/doc/guide/index?version=R2020a-rev1

​ 控制器程式設計函數手冊：https://pan.baidu.com/s/1-_seuT8FSkb5m-iBLgLwUg 提取碼：hmew

2、古月居

​ 古月居官網連結：https://www.guyuehome.com/

3、其他資料

​ 知乎一機械工程研究所學生webots簡易教程(品質有點低)

​ 連結：https://www.zhihu.com/column/c_1231240562872684544

4、視訊教程

​ B站：

​ 1、電科視訊教程：https://www.bilibili.com/video/BV11V411f7ko?from=search&seid=11964416964621468129

​ https://www.bilibili.com/video/BV1Fe411W7ae?from=search&seid=11964416964621468129

​ 2、東北大學12分鐘仿真一個小車：https://www.bilibili.com/video/BV1J7411Z7wj?p=2&spm_id_from=pageDriver

​ 油管：1、Cyberbotics Webots官方賬号：https://www.youtube.com/channel/UC6hnFxLpJzPU6jifXy2UySQ

其他問題

其他想法

1、如何控制機器人運動以及關節定義，如何控制demo中的機器人運動

2、另一方面，學會webots機器人仿真有什麼用，我不去研究機器人動力學問題

3、Gazebo、Webots、V-rep

V-rep是一款非常受歡迎的開源機器人仿真軟體，這個軟體的使用

文章：https://www.guyuehome.com/8218 對比了Gazebo、Webots、V-rep（現改名為CoppeliaSim）。

4、webots程式設計的具體文法形式

​ 見函數使用手冊；

5、webots和openGL的關系

6、webots是支援中文的，如何修改成中文