APM_V2.8.0 自駕儀入門手冊()
說明這篇文章應該原創與風迅電子，我按照這篇文章做了APM的調試，感覺比較有價值的文章，特在這裡做了整理，謝謝如此詳細的文章！
阿木開源社群：http://www.amovauto.com/ 更多詳細内容盡在阿木(APM/PIX4)社群
一、介紹
ArduPilotMega 自動駕駛儀（簡稱 APM 自駕儀）是一款非常優秀而且完全開源的自動駕駛控制器，可應用于固定翼、直升機、多旋翼、地面車輛等，同時還可以搭配多款功能強大的地面控制站使用。地面站中可以線上更新固件、調參，使用一套全雙工的無線資料傳輸系統在地面站與自駕儀之間建立起一條資料鍊，即可組成一套無人機自動控制系統，非常适合個人組建自己的無人機駕駛系統。
二、性能特點
•免費的開源程式，支援多種載機。ArduPlane 模式支援固定翼飛機，Arducoper 模式支援直升機與多旋翼（包括三軸、四軸、六軸、八軸等），ArduRover 模式支援地面車輛；
•人性化的圖形地面站控制軟體，通過一根 Micro_USB 線或者一套無線數傳連接配接，滑鼠點選操作就可以進行設定和下載下傳程式到控制闆的 MCU 中，無需程式設計知識和下載下傳線等其它硬體裝置。但如果你想更深入的了解 APM 的代碼的話，你仍舊可以使用 Arduino 來手動程式設計下載下傳；
•地面站的任務規劃器支援上百個三維航點的自主飛行設定，并且隻需要通過滑鼠在地圖上點選操作就行；
•基于強大的 MAVLink 協定，支援雙向遙測和實時傳輸指令；
•多種免費地面站可選，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，還可以使用手機上的地面站軟體，地面站中可實作任務規劃，空中參數調整，視訊顯示，語音合成和檢視飛行記錄等；
•可實作自動起飛，自動降落，航點航線飛行，自動返航等多種自駕儀性能；
•完整支援 Xplane 和 Flight Gear 半硬體仿真
三、硬體構成
o核心MCU采用ATMEL的8bit ATMEGA2560
o整合三軸陀螺儀與三軸加速度的六軸MEMS傳感器MPU6000
o高度測量采用高精度數字空氣壓力傳感器MS-5611
o闆載16MB的AT45DB161D存儲器
o三軸磁力計HMC5883
o8路PWM控制輸入
o11路模拟傳感器輸入
o11路PWM輸出（8路電調電機+3路雲台增穩）
oGPS 子產品可選MTK 3329及支援ublox輸出的NEO-6M、7M、LEA-6H等
o可屏蔽闆載PPM解碼功能，外接PPM解碼闆或者外接PPM接收機
o可屏蔽闆載羅盤通過I2C接口使用外置擴充羅盤
o（可選）OSD子產品，将無人機姿态、模式、速度、位置等重要資料疊加到圖像上實時回傳
o（可選）空速傳感器
o（可選）電流電壓傳感器
o（可選）超音波測距傳感器
o（可選）光流定點傳感器
o（可擴充）其它 UART、I2C、SPI 裝置
四、硬體方框圖
五、飛控闆概覽
正面圖
1、數傳接口
2、模拟傳感器接口
3、增穩雲台輸出接口
4、ATMEGA2560 SPI 線上程式設計接口（可用于光流傳感器）
5、USB 接口
6、遙控輸入
7、功能選擇跳線
8、GPS 接口
9、I2C 外接羅盤接口
10、ATMEGA32U2 SPI 線上程式設計接口
11、多功能可配置 MUX 接口（預設為 OSD 輸出）
12、電流電壓接口
13、電調供電選擇跳線
14、電調輸出接口
背面圖
1、 SPI 的 MISO 電壓選擇
2、 PPM 輸入選擇
3、 MUX 接口功能選擇
六、硬體安裝
在 APM 主機闆拿到手後，首先應明确自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再進行後續的硬體安裝和連接配接。具體安裝接線參照本手冊附件中的接線圖，安裝中需要注意以下幾點：
1、APM 飛控為 5V 供電，最高不要超過 5.5V。APM 闆上有兩片 0.5A 自恢複保險，這兩片保險隻對 USB 接口、電調接口和 PM 電流電源傳感器接口輸入的 5V 電源有效，為有效保護 APM 主機闆，請盡量使用這三個接口供電，使用電調接口和 PM 接口供電還具有反接保護功能，是以推薦你使用帶 UBEC 的電調或者帶 UBEC 輸出的電流電壓傳感器進行供電，使用這兩處接口供電，你需要将闆上标記 JP1 的排針用一個 2.0 跳線帽插上，否則将不能供電；關于電調并聯供電的問題:因 APM 的電調輸出口正極端都是并連的,是以多個帶 UBEC 輸出電調都插上的話存在輸出并聯的情況,如果電調使用的是開關型穩壓子產品,那麼建議隻用一個電調的 UBEC 輸出對 APM 供電,其它電調的正極線用挑針從 3P 杜邦頭中挑出,而使用線性穩壓模式的電調可以并聯,不需要挑線。辨識是否是開關型還是線性 UBEC 有個比較簡單的法則：一般标注支援 2-3S 的電調都是線性 UBEC，可以直接并聯；而 4S 及 4S 以上的電調，如果帶 UBEC 輸出，一般是開關型 UBEC，因為 4S 電池 14.8V 以上電壓要降壓到 5V 輸出，如果使用線性穩壓子產品，那麼穩壓子產品自身的發熱将會非常大，無法提供大電流輸出；
2、通過 USB 接口供電時，如果 USB 資料處于連接配接狀态，APM 會切斷數傳接口的通訊功能，是以請不要同時使用數傳和 USB 線連接配接調試 APM，USB 接口的優先級高于數傳接口，僅有供電功能的 USB 線不在此限；
3、APM 闆載的加速度傳感器受震動影響，會産生不必要的動差，直接影響飛控姿态的計算，條件允許請盡量使用一個減震平台來安裝 APM 主機闆；
4、APM 闆載的高精氣壓計對溫度的變化非常敏感，是以請盡量在氣壓計上覆寫一塊黑色海綿用來遮光，以避免陽光直射的室外飛行環境下，光照熱輻射對氣壓計的影響。另外覆寫海綿，也可以避免飛行器自身氣流對氣壓計的幹擾。
七、使用建議
對于初次使用 APM 自駕儀的使用者來說，建議你分步驟完成 APM 的入門使用：1、首先安裝地面站控制軟體及驅動，熟悉地面站界面的各個菜單功能；2、僅連接配接 USB 線學會固件的下載下傳；3、連接配接接收機和 USB 線完成 APM 的遙控校準、加速度校準和羅盤校準；4、完成各類參數的設定；5、組裝飛機，完成各類安全檢查後試飛；6、PID 參數調整；7、APM 各類高階應用。
八、地面站調試軟體 Mission Planner 安裝
首先，Mission Planner的安裝運作需要微軟的Net Framework 4.0 元件，是以在安裝Mission Planner之前，請安裝Net Framework 4.0 元件
http://www.microsoft.com/zh-cn/download/confirmation.aspx?id=17718
安裝完Net Framework後開始下載下傳Mission Planner安裝程式包，最新版本的Mission Planner可以點選此處下載下傳：http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/,下載下傳頁面中每個版本都提供了MSI版和ZIP版可供選擇。MSI為應用程式安裝包版，安裝過程中會同時安裝APM的USB驅動，安裝後插上APM的USB線即可使用。ZIP版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接配接APM後需要你手動安裝APM的USB驅動程式，驅動程式在解壓後的Driver檔案夾中。具體使用哪個版本請自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載下傳MSI版。
以安裝 MSI 版為例（注意：安裝前請不要連接配接 APM 的 USB 線），輕按兩下下載下傳後的 MSI 檔案，然後一步一步 Next 即可，隻是安裝過程中彈出裝置驅動程式安裝向導時，請點選下一步繼續,否則會跳過驅動程式的安裝
接着勾選始終信任……然後點選安裝，安裝程式會自動安裝相關的驅動程式
安裝完 Mission Planner 後，安裝程式一般不會在桌面建立一個快捷方式，是以請自行打開安裝目錄，選擇 ArdupilotMegaPlanner10 檔案右鍵，選擇發送一個快捷方式到桌面上，以友善日後使用。
特别提醒：有些精簡版 GHOST 系統和 64 位 WIN7 系統因缺少相關檔案會提示驅動不成功，本手冊包提供了相關的更新檔檔案，在本網站下載下傳專區找到更新檔下載下傳，打上更新檔後再重新檢索安裝驅動程式，驅動是否成功安裝的标志就是在裝置管理器中正确識别了辨別為 Arduino Mega 2560 的端口号。
九、認識 Misson Planner 的界面
安裝完 Mission Planner 和驅動後，現在可以開始啟動 Misson Planner 主程式了，啟動後首先呈現的是一個多功能飛行資料儀表界面。
最新版 Misson Planner 已将大部分菜單漢化，非常貼合國情。主界面左上方為八個主菜單按鈕，飛行資料實時顯示飛行姿态與資料；飛行計劃是任務規劃菜單；初始設定用于固件的安裝與更新以及一些基本設定；配置調試包含了詳盡的 PID 調節，參數調整等菜單；模拟是給 APM 刷入特定的模拟器固件後，将 APM 作為一個模拟器在電腦上模拟飛行使用；終端是一個類似 DOS 環境的指令行調試視窗，功能非常強大。主界面右上方是端口選擇、波特率以及連接配接/斷開按鈕（connect/disconnect）,具體使用後續有相關說明。
十、固件安裝
APM 拿到手後首先要做的就是給它刷入你自己需要的固件，雖然賣家在銷售前可能會幫你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，是以學會重新整理 APM 的固件是你的必修課之一。
固件安裝前請先連接配接 APM 的 USB 線到電腦(其它的可不用連接配接)，確定電腦已經識别到 APM 的 COM 口号後，打開 Mission Planner（以下簡稱 MP），在 MP 主界面的右上方端口選擇下拉框那裡選擇對應的 COM 口，一般正确識别的 COM 口都有 Arduino Mega 2560 辨別，直接選擇帶這個辨別的 COM 口，然後波特率選擇 115200，注意：請不要點選 connect 連接配接按鈕，固件安裝過程中程式會自行連接配接。如果你之前已經連接配接了 APM，那麼請點選 Disconnect 斷開連接配接，否則固件安裝過程中彈出錯誤提示
另外請注意：請不要用無線數傳安裝固件，雖然無線數傳跟 USB 有着同樣的通信功能，但它缺少 reset 信号，無法在刷固件的過程中給 2560 複位，會導緻安裝失敗。
接下去點選 Install setup（初始設定），MP 提供了兩種方式更新安裝固件，一種是 Install Firmware 手動模式，另外一種是 Wizard 向導模式，Wizard 向導模式會一步一步的以對話方式提示你選擇你對應的飛控闆、飛行模式等參數，雖然比較人性化，但是有個弊端，向導模式會在安裝過程中檢索你的端口，如果檢索後端口後，因電腦性能的差異，端口沒有有效釋放的話，後續的固件燒入會提示不成功，是以使用向導模式更新安裝固件的話出錯機率比較大，建議你使用 Install Firmware 手動模式安裝。
點選 Install Firmware，視窗右側會自動從網絡下載下傳最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對應的飛機模式，你隻需要在對應你飛機模式的圖檔上點選，MP 就會自動從網絡上下載下傳該固件，然後自動完成連接配接 APM—
—寫入程式——校驗程式——斷開連接配接等一系列動作，完全無需人工幹預。如果你想使用一個曆史版本的固件，那麼請點選右下角 Beta firmware pick previous Firmware 處，點選後會出現一個下拉框，你隻要在下拉框裡選擇你自己需要的固件就行了。
3.1 版本以後的固件在安裝完後都會先彈出一個警告提示框
這是在提醒你：這個版本的固件在解鎖後，電機就會以怠速運作，如果關閉或者配置這個功能，請使用 MOT_SPIN_ARMED 參數進行配置，具體使用請看後文的參數配置。
固件安裝提示 Done 成功後，你就可以點選右上角的 connect 連接配接按鈕連接配接 APM，檢視 APM 實時運作姿态與資料了
當一個全新的固件下載下傳進 APM 闆以後，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準，二是加速度校準，三是羅盤校準，如果這三件事不做，後續的解鎖是不能進行的，MP 的姿态界面上也會不斷彈出紅色提示：
PreArm： RC not calibrated（解鎖準備：遙控器沒有校準），
PreArm： INS not calibrated（加速度沒有校準）
PreArm： Compass not calibrated（羅盤沒有校準）
十一、遙控校準
首先進行遙控校準，遙控校準需要連接配接你的接收機，具體連接配接請檢視 APM 連接配接安裝圖，連接配接好後連接配接 APM 的 USB 資料線（也可以通過數傳進行連接配接），然後打開遙控器發射端電源，運作 MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口後點選 connect 連接配接 APM，接着點選 Install setup（初始設定）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated
（遙控校準）——點選視窗右邊的校準遙控按鈕
點選校準遙控後會依次彈出兩個提醒：分别是确認你遙控發射端已經打開 and 接收機已經通電連接配接，确認你的電機沒有通電（這點非常重要，做這步工作的時候建議你的 APM 隻連接配接 USB 和接收機兩個裝置）
然後點選 OK 開始撥動遙控開關，使每個通道的紅色提示條移動到上下限的位置
當每個通道的紅色訓示條移動到上下限位置的時候，點選 Click when Done 儲存校準時候，彈出兩個 OK 視窗後完成遙控器的校準。如果你撥動搖杆時上面的訓示條沒有變化，請檢查接收機連接配接是否正确，另外同時檢查下每個通道是否對應
十二、加速度校準
加速度的校準建議準備一個六面平整，邊角整齊的方形硬紙盒或者塑膠盒，如下圖所示，我們将以它作為 APM 校準時的水準垂直姿态參考，另外當然還需要一塊水準的桌面或者地面
首先用雙面泡沫膠或者螺絲将 APM主機闆正面向上固定于方形盒子上如圖中所示 ：
然後連接配接 APM 與電腦，打開 MP 并 connect，點選 Install setup 下的 Mandatory Hardware 菜單，選擇 Accel Calibrad（加速度校準），點選右邊的校準加速度計開始加速度計的校準
點選以後會彈出 Place APM level and press any key（請把 APM 水準放置然後按任意鍵繼續）提示框，
此時請把 APM 按下圖這樣水準放置，然後點選電腦鍵盤上的任意鍵繼續，這是加速度校準的第一個動作，後面的動作都按此方法進行
完成第一個水準校準動作按任意鍵繼續後，就會出現第二個動作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（請把 APM 左邊立在桌面上然後按任意鍵繼續）
此時請按下圖放置 APM，注意 APM 闆上的箭頭（機頭）指向，後面的校準動作都将以此來辨識 APM 前後左右，放好後，電腦鍵盤上按任意鍵繼續
第三個動作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（請把 APM 的右邊立在桌面上然後按任意鍵繼續）
第四個動作是：Place APM nose DOWN and press any key（請把 APM 機頭向下垂直立起然後按任意鍵繼續）
第五個動作是：Place APM nose UP and press any key（請把 APM 機頭向上垂直立起然後按任意鍵繼續）
最後一個動作是：Place APM on its BACK and press any key（請把 APM 背部向上水準放置然後按任意鍵繼續）
當跳出 Calibration successful（校準成功）後，恭喜你，你可以進行下一步的羅盤校準了
十三、羅盤校準
羅盤校準的頁面也跟上面的加速度校準一樣在同一個菜單下，點選 Install setup（初始設定）下的 Mandatory Hardware 菜單，選擇 Compass 菜單，按下圖勾選對應的設定以後點選 Live Calibrad（現場校準）
點選以後會彈出一個提醒菜單：請在 60 秒内轉動 APM，每個軸至少轉一次，即俯仰 360 度一次，橫滾 360 度一次，水準原地自轉 360 度一次，如果上面加速度校準的那個方盒子還沒拆除，那麼就是每個面對着地面放一次，每個面自轉 360 度一次；如果是外置羅盤，請轉動外置羅盤。
在轉的過程中，系統會不斷記錄羅盤傳感器采集的資料，Samples 資料量不斷累加，如果 Samples 資料沒有變化，請檢查你的羅盤是否已經正确連接配接，60 秒以後會彈出一個資料确認菜單，點選 OK 儲存完成羅盤的校準
關于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用内置羅盤，V2.5.2 版本 APM 禁用内置羅盤的方法是斷開羅盤晶片邊上的一個預設焊盤焊點，V2.8.0 版本的 APM 隻需要拔掉闆上标記為 MAG 的跳線帽即可；在校準過程中，如果你的外置羅盤是晶片字元向下安裝的，則需要在 Rotation 下拉框中選擇 Rotation_Roll_180,意思就是羅盤晶片橫滾了 180 度安裝，機頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機頭指向，例如你可以選擇
Rotation_Yaw_45(機頭偏轉 45 度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉 180 度安裝，機頭機尾調換)，其它選擇請自行類推。
十四、解鎖需知
當你完成遙控校準、加速度校準和羅盤校準後，你就可以開始嘗試解鎖了（做這一步你無需連接配接電機，你隻要連接配接 MP 或者檢視 LED 是否成功解鎖就行）。APM 的解鎖動作是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值為标準的，即油門最低，方向最右。是以無論你是左手油門還是右手油門，隻要你操作搖杆使油門最低，方向搖杆最右（pwm 值最大）即可執行 APM 的解鎖動作。當 APM 收到解鎖信号後，APM 會先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過，解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色 DISARMED 會變成 ARMED），表示解鎖成功。此過程會持續 5 秒，是以解鎖時請保持油門最低，方向最大的動作 5 秒以上。需要注意的是：APM 解鎖以後，15 秒内沒有任何操作，它會自動上鎖。手動上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM 最低）。
關閉解鎖怠速功能：如果你已經連接配接了電機電池進行解鎖，3.1 版之後的固件在你解鎖後電機就會怠速運轉起來，以此提醒你 APM 此時已處于工作狀态，請注意安全。這個功能的安全意義非常大，但如果你不想使用這個功能，也可以關閉這個功能。關閉方法：連接配接 MP 與 APM，點選 Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇 Full Parameter List，在所有的參數表格中找到 MOT_SPIN_ARMED 參數，将它的值改為 0 即可關閉解鎖怠速功能，預設是 70，改完以後不要忘了點選視窗右邊寫入參數按鈕進行儲存。
跳過自檢解鎖：APM 的解鎖有一項安全機制，他會先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤資料，如果其中一個資料存在問題，比如陀螺傾斜過大（機身沒有放平），氣壓資料異常，APM 就不能解鎖，紅色 LED 快閃發出警告。如果你不想使用這個自檢功能，也可以設定跳過自檢解鎖：連接配接 MP 與 APM，點選 Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇 Full Parameter List，在所有的參數表格中找到 ARMING_Check 參數，将它的值改為 0 即可關閉解鎖檢查功能，預設是 1。一般情況下請不要關閉這個功能。
需要注意的是：APM 隻有處于 Stabilize，Acro，AltHold，Loiter 這幾種模式時才能解鎖，如果不能解鎖，請檢查飛行模式是否正确，一般情況下建議你從 Stabilize 模式解鎖。
十五、飛行模式配置
在實際飛行當中，APM 的功能切換是通過切換飛行模式實作的，APM 有多種飛行模式可供選擇，但一般一次隻能設定六種，加上 CH7，CH8 的輔助，最多也就八種。為此，需要你的遙控器其中一個通道支援可切換六段 PWM 值輸出，一般以第五通道作為模式切換控制通道（固定翼是第八通道），當第五通道輸入的 PWM 值分别在 0-1230，1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+這六個區間時，每個區間的值就可以開起一個對應的飛行模式，推薦的六個 PWM 值是 1165，1295，1425，1555，1685，1815nS。如果你的遙控具備這個功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的 APM 飛行模式了，如果不具備，建議你參考本手冊附件中的關于遙控改六段輸出一文，否則你也許隻能配置 3 個甚至 2 個飛行模式。
配置飛行模式前同樣需要你連接配接 MP 與 APM，點選 Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇 Flight Modes，就會彈出如下的飛行模式配置界面：
配置界面中，六個飛行模式對應的 PWM 值，是否開啟簡單模式，super simile 模式都一目了然，模式的選擇隻需要在下拉框中選擇即可。出于安全考慮，一般建議你将 0-1230 設定為 RTL（返航模式），其它 5 個請根據自己遙控習慣自行配置，但有一個原則，要保證你的模式切換開關随時能切換到 Stabilize（自穩）模式上。選擇好六個模式以後請點選儲存模式進行儲存。
十六、失控保護
APM 的失控保護是通過 FailSafe 菜單配置的：
觸發 APM 失控保護的條件有油門 PWM，電池電壓（需電流計）等可選，當達到觸發條件，比如油門 PWM 值低于設定的值以後，就可以啟動失控保護選項了，失控保護選項有 RTL（返航），繼續任務，LAND（着陸）等可選。
一般情況下不建議使用這個 APM 自身的失控保護功能，APM 的失控保護是建立在自身 MCU 運作的基礎上的，增加了一個失控保護等于在 MCU 的實時運作中增加了一個 IF 運作條件，當失控觸發條件處于臨界非穩狀态時， IF 的反複觸發有可能影響 MCU 的運作而使飛行器墜毀，是以如果要使用失控保護功能，建議你使用遙控器自帶的失控保護功能，比如設定遙控接收機在失去遙控信号時，五通道輸出 PWM 值使 APM 切換到返航模式或者着陸模式，而油門通道保持失控前的值。
十七、參數設定
在 MP 地面站中，APM 的參數配置可以通過三個菜單完成，分别是 Standard Params（基本參數），Advanced Params（進階參數），Full Parameter List（所有參數表），基本參數可以配置一些必要的參數，面向普通使用者，進階參數提供給高階應用的使用者調整，所有參數表直接将所有參數以表格的方式提供給使用者調整，每個參數的含義參閱本手冊附件中的中文參數表。
十八、指令行的使用
MP 地面站中的 TERMINAL(指令行終端)是一個類似 DOS 環境的序列槽調試工具，通過它可以測試傳感器的原始輸出資料流，可以配置 APM 的功能，可以清空配置資訊，可以設定下載下傳日志，浏覽日志，可以說功能非常強大，下面以檢視陀螺儀的輸出資料為例講解 TERMINAL 的使用，其它功能自行摸索，一通則全通。
首先連接配接 APM 與電腦，打開 MP 選擇好端口和波特率後，點選 TERMINAL（終端）菜單，點選界面左上方的 Connect （連接配接）按鈕，注意：不是右上方的那個總連接配接按鈕
我們是為了檢視陀螺儀輸出資料，是以輸入 test 後回車（也可以直接點上方的測試按鈕），指令行終端會進入 test 二級菜單
在二級 test 菜單下我們可以輸入 help 或者？号檢視 test 菜單下包含的可用指令
可以看到 test 菜單下有 baro 氣壓計、compass 羅盤、gps、ins 陀螺儀、logging 日志存儲器、motors 電機等各種測試指令，我們要看的是陀螺儀，那麼輸入 ins 回車，我們将看到以下資訊
通過以上資料我們可以清晰的看到陀螺儀的輸出狀态，要終止輸出按Enter鍵即可，傳回上一級菜單用 exit 指令，其它指令請自行舉一反三，特别提一點，在 setup 菜單下，用 erase 指令可以擦除 eeprom 的配置資訊，這是一個常用的指令十八、外設的使用
1、 GPS 的使用：APM 預設支援 MTK 和 UBX 協定輸出的 GPS，使用 ATMEGA2560 的 1 号序列槽進行連接配接，在 APM
主機闆上已經特别标注的這個接口，預設波特率 38400。一般購買的成品 APM 專用 GPS 直接插上就可以用，如果非 APM 專用的 GPS 則需要修改對應到 APM 的波特率和輸出協定才行，資料線的連接配接遵循 TX 對 RX， RX 對 TX 的原則。GPS 與 APM 連接配接正确後，APM 闆上的藍色 LED 燈會亮起，沒定位前是閃爍狀态，定位以後常亮，APM 需搜到 5 顆星以上才顯示定位成功，請多等待一會。
2、 外置羅盤的使用：外置羅盤使用的是 I2C 接口，因其使用的 I2C 總線跟内置羅盤的 I2C 總線其實是同一條總線，是以使用外置羅盤時需将内置羅盤的總線斷開，否則兩個羅盤都接在 I2C 總線上會引起沖突。 V2.5.2 斷 開 内 置 羅 盤 的 方 法 是 斷 開 内 羅 羅 盤 芯 片 上 方 的 一 個 兩 點 焊 盤
新版的 V2.8.0 隻要拔掉 mag 跳線帽即可
3、 電流計的使用：電流計一般是在 FPV 飛行中，在地面站上或者 OSD 螢幕上顯示用電流電壓用的，另外一個功能就是可以用于電壓低的失控保護。電流計具體接線方法在附件中的接線圖已經有說明，連接配接好電流計後還需要的 MP 中配置一下參數，見下圖：
4、 OSD 的使用：在新版 V2.8.0 中，OSD 的連接配接可以使用 MUX 接口，使用 MUX 接口時，需要把闆子背面的 OSD 焊盤連上，具體方法參照接線圖的訓示，OSD 隻需要連接配接三根先即可，即 APM 的 VCC，GND，TX（對應 OSD 上的 RX）。APM 使用的是需要支援 MAVLink 協定的 OSD，連接配接好 OSD 後還需要配置 OSD，具體參見 OSD 自己的配置說明
5、 數傳的使用：APM使用數傳進行通信時，需使用支援MAVLink協定的全雙工數傳，普通數傳無法使用，推薦使用 3DR數傳，在使用 3DR數傳時，MP的連接配接波特率為 57600。使用數傳連接配接時，除了不能下載下傳固件外，其它與使用USB線基本無異。特别強調一點，數傳與USB線不能同時使用，USB處于連接配接狀态時，數傳接口會被自動切斷。
www.amovauto.com 阿木社群，更多精彩内容