文章：https://www.cnblogs.com/we1238/articles/7562028.html
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通過mup6050姿态傳感器，我們可以分别得到X、Y、Z軸三個方向的加速度和角速度分量。
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我們需要準确得被測物的姿态角，即歐拉角，且計算的姿态角盡可能與實際姿态角度一緻。
歐拉角是用來确定定點轉動剛體位置的3個一組獨立角參量，由章動角θ、旋進角（即進動角）ψ和自轉角φ組成。我們一般使用pitch（俯仰） yaw（偏航） roll（滾動）表示三個滾動角。如下圖所示：
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通過mup6050姿态傳感器，我們可以分别得到X、Y、Z軸三個方向的加速度和角速度分量。
我們需要準确得被測物的姿态角，即歐拉角，且計算的姿态角盡可能與實際姿态角度一緻。
歐拉角是用來确定定點轉動剛體位置的3個一組獨立角參量，由章動角θ、旋進角（即進動角）ψ和自轉角φ組成。我們一般使用pitch（俯仰） yaw（偏航） roll（滾動）表示三個滾動角。如下圖所示：