FANUC機器人發生SRVO-045 HCAL報警時的處理辦法

FANUC機器人發生SRVO-045 HCAL報警（G:i A:j）時的解決辦法

原因：伺服放大器的主電路流過異常大的電流

處理：在斷開控制裝置的電源後，從伺服放大器上拆除發生了報警的軸的電機電源電纜。為預防軸落下，也應拆下制動器電纜。

a. 在上述狀态下重新接通電源。如果還發生此報警，則更換伺服放大器

b. 确認電機電源電纜的U、V、W相與GND間沒有導通。已經導通的情況下，說明電源電纜故障。更換電纜。

c. 以能夠測量微弱電阻值的測量裝置，分别測量電機電源電纜的U-V間、V-W間、W-U間的電阻。上述三處中，其中一處的電阻值極端地小于其他電阻值時，可能是因為相與相之間形成短路所緻。可能是因為電機或電機電纜存在不良所緻，應逐個檢查，如有異常則予以更換。

清除報警：需要斷電後，重新接通控制裝置的電源。