開源飛控地面站 Openpilot GCS （現在的Librepilot GCS）源碼分析 （１）程式結構

（１）Openpilot GCS項目是插件化程式設計

（２）插件架構：

插件化程式設計的核心是coreplugin，程式運作時會直接執行coreplugin中的代碼．下面的其他plugin都要符合相同的形式，這些plugin中定義的gadget和widget類可以供coreplugin運作時調用．

我們可以根據自己的需要建立自定義plugin，需要滿足plugin類的建立格式．

因為我想基于這個開源飛控地面站項目開發自定義的飛控地面站，是以不需要研究他的插件機制是如何實作的，隻需要在他的插件架構下進行修改就行了．

（3）界面定義檔案：Defination File(DF)

Openpilot GCS的程式結構類似Server+DF檔案的格式，就是說GCS的界面布局不是在程式中設定的，而是将界面布局儲存在 xml格式的 Defination File中，主程式通過解讀xml檔案中的内容搭建GCS界面．

也就是說如果想修改地面站的界面隻需要修改Defination File就行了，而不需要修改程式的源代碼，非常友善．

但需要增加新功能或者加入新的widget時需要按照plugin格式建立新的plugin，在新的plugin中建立對應的gadget和widget. 這種插件化的程式＋DF檔案的結構非常便于開發．

（4）OpenPilot項目中的Defination File 是：OpenPilotGCS_config.xml

1.OpenPilotGCS_config.xml檔案位置的查找方法：

在Coreplugin裡的mainwindow.cpp檔案中：

在void MainWindow::extensionsInitialized()函數中利用函數

    QString path=qs->fileName();

在該處添加斷點，調試過程中将path加入求職表達式．檢視path的值．就是資料庫儲存的位置．

查到的位置是：

    /home/zhiqiang/.config/OpenPilot/OpenPilotGCS_config.xml

注意：/home/zhiqiang/  是我的電腦中的主檔案夾的位置，對應不同電腦也就是各自的主檔案夾路徑；.config檔案夾是隐藏檔案夾，一般的方式無法打開。

2.檢視隐藏檔案夾

1.上面得到的檔案夾是隐藏檔案夾，無法直接被搜尋到．

2.其中/home/zhiqiang/檔案夾就是住檔案夾

3.在終端對話框中執行：（基本語句）

cd ..　　　退出到上一級目錄

ls -a    列出該目錄下的所有内容，以點開頭的檔案夾都是隐藏檔案夾

4.視窗界面顯示隐藏檔案的快捷鍵：

ctrl+h就可以切換隐藏檔案夾是否顯示了．