小白入手大疆電機

直流無刷減速電機：

M2006、M3508、GM6020這三款電機都為Robomaster提供的直流無刷減速電機。

直流無刷電機不使用傳統有刷電機的電刷機械結構，而是通過電子換向器實作換向，相比傳統電機有許多的性能優勢，一般使用直流無刷電機時

需要有配套的電調，通過改變電調輸出的電流大小和方向，可以改變電機的轉速和轉向。而Robomaster系列的電機内部都有霍爾傳感器，可以回報電機的轉速，位置等資訊，以供使用者實作閉環控制。

直流無刷減速電機速度控制原理：

        可以對無刷直流電機的供電電壓所處适當調整，進而降低線圈繞組通過的電流大小，進而達到控制電機轉速目的。是以，直流無刷電機也可以使用脈寬調制信号（PWM）來進行速度控制。通常使用的PWM頻率為十幾或幾十千赫茲（不得超過MOS管的開關頻率）,把需要通電的MOS管使用PWM來控制就可以實作速度控制。

在位置控制上需要留意：

        M2006 P36直流無刷減速電機是不帶絕對位置傳感器的，但是轉子端帶有增量式位置傳感器，通過校準的方式可以實作位置閉環控制。同時，M2006電機内置位置傳感器，可提供精确的位置回報，以FOC方式使電機産生持續的扭矩。

電機運作的注意事項：

        電機在運作時，應該先停止電機再複位，而不建議直接複位開發闆，這屬于非正常操作，複位的瞬間電機還在繼續運動，産生的反電動勢可能會損壞硬體。

電機的選型： 

需要通過分析轉速、扭矩等需求進行選型。需要結合機構選擇不同性能的電機。

電調和電機的連接配接：

一般使用電機時都是先将電機與配套電調連接配接，電調與電源以及主要闆。（圖為以3508為例）連接配接C610電調連接配接M2006，C620連接配接M3508，GM6020電調内部內建電調無需外接。

中心闆實作四輪底盤：

官方提供了中心闆，電調的電源和信号口可以連接配接至中心闆，再由中心闆連接配接電池和主要。一個中心闆上有4個xt30電源輸出，4個2pin的CAN接口，1個xt60的電源輸入和1個8pin的電源&CAN組合輸出，剛剛好可以組成一個四輪底盤。

        軟體上都同：核心是PID算法

電機的使用流程：

确定速度——通過PID計算——發送到電流發送程式——電機——電機回報到PID——PID重新計算發送給電機

注：不可直接給電流發送發送指派否則電機将按最大轉速轉動。

如： Motor_Set_Current( 10000 , PID_SPEED[2].out , PID_SPEED[3].out , PID_SPEED[4].out );

通訊上的支援：

        M3508，GM6020支援CAN，PWM，而M2006隻支援CAN。

        Robomaster系列的電機及配套電掉幾乎都是通過CAN總線連接配接到主要的，即主要通過CAN總線發送資料給電調，實作電機的調速，電調通過CAN總線将電機資料回報給主要。一般RM系列電調的通訊速率為1Mbps。

需要了解的相關知識：

CAN通訊、PID算法（包括速度環、位置環、串級PID算法）

參考資料：

​​​​​​大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 電機使用教程_不會武功不懂江湖的部落格-CSDN部落格_大疆m3508電機說明書RoboMaster電控入門（3）RM系列電機控制 - sasasatori - 部落格園​​​​​​大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 電機使用教程_不會武功不懂江湖的部落格-CSDN部落格_大疆m3508電機說明書​​​​​​​