1、工作空間

工作空間 (workspace) 是一個存放工程開發相關檔案的檔案夾。一個工作空間裡通常包含四個檔案夾：

src：代碼空間 (Source Space)

build：編譯空間 (Build Space)

devel：開發空間 (Development Space)

install：安裝空間 (Install Space)

2、功能包

功能包，又稱為 package，指的是一種特定的檔案結構和檔案夾組合。通常将實作同一個具體功能的程式代碼放到一個package中，比如實作相機資料采集這一功能。

CMakeLists.txt: 定義package的包名、依賴、源檔案、目标檔案等編譯規則，是package不可少的成分；
package.xml：描述package的包名、版本号、作者、依賴等資訊，是package不可少的成分；
src：存放ROS的源代碼，包括C++的源碼和(.cpp)以及Python的module(.py) ；
include：存放C++源碼對應的頭檔案；
scripts：存放可執行腳本，例如shell腳本(.sh)、Python腳本(.py) ；
msg：存放自定義格式的消息(.msg) ；
srv：存放自定義格式的服務(.srv) ；
models：存放機器人或仿真場景的3D模型(.sda, .stl, .dae等) ；
urdf：存放機器人的模型描述(.urdf或.xacro) ；
launch：存放launch檔案(.launch或.xml)

通常ROS檔案組織都是按照以上的形式，這是約定俗成的命名習慣，建議遵守。以上路徑中，隻有 CMakeLists.txt 和 package.xml 是必須的，其餘路徑根據軟體包是否需要來決定。

以下所用到的指令解釋清檢視我的另一篇文章《ROS常用指令》。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash