linux系統安裝軟體一直是衆多初學者一個頭疼的問題，有時候運氣好很容易安裝好，運氣差點可能會讓你崩潰甚至到發瘋[看]，今天我就以圖文的形式給大家講講如何在ubuntu18安裝ros機器人系統，同時我也會把可能出現的問題以及怎麼去解決的思路展示給大家。
目前對ROS相容性最好的系統就是Ubuntu了，Ubuntu版本對應ROS版本很重要，切記一定要對應，很多朋友安裝不成功的原因其中的一個就是這個。我整理了目前比較流行的Ubuntu版本及ROS版本對應關系如圖：
版本對應關系圖
本文以ubuntu 18.04 LTS安裝ROS Melodic 版本為例。
前期準備：設定好軟體更新源。可以用圖形化界面，也可以編輯 /etc/apt/sources.list檔案。我這裡選擇國内的清華源，因為國内鏡像源更新快，很多朋友這裡沒有設定，導緻更新失敗，多半是因為國内到國外的網絡問題。
設定好系統軟體更新源我再來設定ROS軟體源(注：這裡我們也要選擇跟系統對應的源，是以ROS源也是清華源)輸入如下指令：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 (設定最新的秘鑰指令，顯示已導入即可)
最後執行apt-get update 更新指令，在更新的時候注意不要有報錯的地方。
更新完之後執行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -y 然後經過漫長的等待它自己安裝完成。如果執行此指令出現無法定位到軟體包的情況，請仔細檢查前面更新源的設定。
初始化 rosdep
sudo rosdep init
然後
rosdep update
以上兩條指令建議在非root賬号執行不然會有問題。
添加ROS的環境變量echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc (重新整理下使其立即生效)
這裡可能會出現個坑，就是在更改環境變量的時候會發現找不到目錄，網上很多教程都是說把這個報錯消除，其實并沒有解決根本問題，我們可以cd 到/opt/ros/melodic/bin 這個目錄檢視，如果沒有請執行apt-get install ros-melodic-desktop 此指令再安裝一次。
安裝指令行小工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y
最後測試
打開三個終端，分别輸入roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可愛的‘“小烏龜”出現了，這樣你就可以在rosrun turtlesim turtle_teleop_key 這個終端視窗使用鍵盤上的上下左右移動“小烏龜”了。至此ROS機器人圓滿安裝成功。
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