大疆M210_v2雙秒算-2G（manifold-2G）ros分布式通信搭建

    同時跑導航和檢測，一個秒算算力不夠。于是搭建雙秒算，一個跑導航，一個跑檢測。

廢話不多，下面開始。

1.剛開始兩個秒算2名字一樣，選擇其中一個作為從機，将其改名。

sudo gedit /etc/hostname
           

本人将manifold2改為了manifold2A，重新開機。

2.用一根網線連接配接兩個秒算2（無線連接配接也行，無線延遲高，比較後我選了無線連接配接）

ifconfig
           

3.分别ping一下雙方IP位址，確定能ping通。

4.更改主機的hosts（告知其從機位址）

sudo gedit /etc/hosts
           

在主機的hosts加入從機的IP和名字

172.×××.×××.2 manifold2A
           

5.同上更改從機位址

sudo gedit /etc/hosts
加入下面内容
172.×××.×××.1 manifold2
           

6.更改從機的master

ros隻允許一個master存在，我選擇将master開在主機（manifold2）上。

在從機的～/.bashrc 添加内容。

sudo gedit ~/.bashrc

最後一行添加
export ROS_MASTER_URI=http://manifold2:11311
           

7.測試

在主機（manifold2）打開roscore

roscore
           

新開終端打開turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node
           

在從機（manifold2A）打開鍵盤控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
           

就可以使用從機鍵盤控制主機的烏龜了。