0. 寫在最前面

本文持續更新位址：https://haoqchen.site/2019/03/28/ros-same-ws-bug/

為了測試友善，我有多個工作空間。不同工作空間會存在一些同名的包。按照官網教程的說法，隻要source了setup就可以将目前工作空間設定為ROS頂層。一天在測試的時候發現，并不能通過修改

.bashrc

來修改目前活躍的工作空間。之前source的工作空間仍然存在，一直調用的是之前的工作空間的包。

ROS多個工作空間存在同名包的BUG0. 寫在最前面1. 問題描述2. 解決辦法參考

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1. 問題描述

檢視你目前的ROS包路徑：

輸出：

/home/night_fury/robot_ws/src:/home/night_fury/catkin_ws/src:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_rviz:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros:/home/night_fury/JDD_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros_msgs:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

會輸出你所有的ROS工作空間路徑，如果有同名的包，則調用順序為

echo $ROS_PACKAGE_PATH

顯示的順序。

像我這裡，一直調用的是robot_ws空間的包，無法調用catkin_ws的包，哪怕我已經按照前面那樣子吧robot_ws注釋掉了。

甚至我删掉

ROS_PACKAGE_PATH

變量再重新source仍然無效，

ROS_PACKAGE_PATH

仍然會重新變為所有的工作空間。應該是catkin_ws中的setup.bash檔案被污染了，導緻了明明隻source

catkin_ws

工作空間，但實際

source

所有的工作空間。這應該是一個bug。

2. 解決辦法

删掉 build 和 devel 檔案夾
删掉 ROS_PACKAGE_PATH 環境變量： unset ROS_PACKAGE_PATH
重新編譯你的包
注釋掉 ~/.bashrc 中無關的包的bash，隻保留想要的工作空間，如圖一。
source ~/.bashrc

完成以上五步就可以實作多個工作空間的分離，調用同名的包了。

參考

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

https://blog.csdn.net/moondog123/article/details/88432341

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