一、案例任務控制描述
運料小車運作示意圖如圖1-1，控制要求如下：
1.按下起動按鈕SB1，小車在原位SQ1處，電動機正轉，小車前進，前進至SQ2處，撞擊行程開關SQ2後，小車電動機反轉，小車後退。
2.小車後退至行程開關SQ1處，撞擊行程開關SQ1後，小車電動機停止轉動，小車停止。經過30S後，小車第二次前進，前進至行程開關SQ3處，撞擊行程開關SQ3，再次後退傳回。
- 當後退至行程開關SQ1處時，小車停止。
二、相關基礎知識
任務中的案例基于三菱FX系列PLC的應用案例，在學習本案例前請先自評下是否具備以下基礎或已完成相關軟體安裝準備。
課程一：《三菱重難點解析之基礎篇》
（1）GX Works2軟體操作
觀看位址：https://course.jcpeixun.com/6820/459745.html
（2）SFC程式的應用
觀看位址：https://course.jcpeixun.com/6820/460547.html
課程二：《三菱PLC案例詳解之基礎篇》
（3）電機自動往返案例
觀看位址：https://course.jcpeixun.com/7113/463093.html
相關知識
1、五種程式設計語言
如圖2-1，指令語句表IL、梯形圖LD、結構化文本ST、順序功能圖SFC、功能塊圖FBD。
圖2-1
2、順序控制
所謂的順序控制就是按照控制的要求步驟一步一步執行，目前的控制工作沒做完之前，程式是不會進行第二步的動作，一定要等目前的工作做完了以後，再接通第二步工作的信号，才執行接下來的工作，這就是順序控制。如圖2-2，在執行第一步的工作的時候，當工作完成和條件滿足後，才會執行第二步。同理，第二步工作完成和條件滿足，才會執行第三步。以此類推。
圖2-2
3、STL、RET使用注意事項
順控開始後，如果有直接輸出的線圈或指令，可以不用在前面加條件，直接輸出。
直接輸出的線圈或指令，必須放在STL指令的下面，不能随便放。
當程式跳轉至下一個步驟之時，會把目前狀态步（比如S0）複位，同時把輸出線圈的狀态也複位。但用置位指令不會複位，累計型的寄存器不會清零！
不同步驟可以使用相同名字的線圈，互相不會沖突。
避免S0狀态步和其他狀态步同時觸發。
三、任務的實施
1、I/O位址配置設定
| 輸入點 | 注釋 | 輸出點 | 注釋 |
| X0 | SB1起動按鈕 | Y0 | KM0小車向左接觸器 |
| X1 | SQ1行程開關1 | Y1 | KM1小車向右接觸器 |
| X2 | SQ2行程開關2 | ||
| X3 | SQ3行程開關3 |
2、硬體接線圖
主電路圖如圖3-1。主電路上使用QF1空氣開關起切斷主電源作用；電機M1接到L1、L2、L3上，通過交流接觸器KM1和KM2分别控制電機的正轉和反轉。
圖3-1
PLC接線圖3-2。火線和零線分别接到PLC的L和N；24V電源接PLC的S/S公共端。啟動按鈕常開接X0，另一端接電源0V；三個行程開關常開觸點分别接在X1~X3，另一端全部接電源V0。空氣開關QF2和QF3分别控制PLC的電源供電和輸出負載電源供電；
圖3-2
3、程式設計
進入每個狀态之前，需要先置位狀态步。如圖3-3、3-4，SET S0進入S0狀态。S0狀态的程式由STL S0指令開始，以下的程式為S0狀态步的程式。若要進入S1步，SET S1即可進入S1步。結束狀态步可以使用RST S4，跳出S4的狀态步。在最後的狀态步下使用RET且隻需要一條，整個步進梯形圖結束。
圖3-3
圖3-4
4、程式調試
手動模式：
當未啟動自動模式時，閉合M20常開觸點，小車前進；閉合M21常開觸點，小車後退。
起動自動模式：
在原點SQ1，X001常開觸點閉合；按下SB1按鈕，X000常開觸點閉合SET S0，進入S0開始狀态Y000輸出，小車前進；當小車觸碰SQ2行程開關，X002常開觸點閉合SET S21，進入S21狀态Y001輸出，小車後退；
當小車觸碰SQ1行程開關，X001常開觸點閉合SET S22，進入S22狀态Y000輸出，小車前進；當小車觸碰SQ3行程開關，X003常開觸點閉合SET S23，進入S3狀态Y001輸出，小車後退；當小車觸碰SQ1行程開關，X001常開觸點閉合RST S23，複位S4狀态Y000不輸出，小車停止；
文章來源：技成教育訓練網原創，作者：林瑞花；未經授權禁止轉載，違者必究！
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