機器人運動學
機器人運動學就是用來解決位置控制問題的,常見的問題有兩個:
1、正解模組化 知道目前幾個電機的轉角,通過運動學方程得知機器人末端的位置
2、逆解模組化 需要将機器人末端移動到指定位置,如何根據動力學方程來設計各個電機的轉角
舉例
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機器人末端移動到指定點
機器人動力學
機器人運動學用來研究機器人運動 和 機器人關節電機輸出力之間的關系
當機器人運動的時候,為了保證末端正常的移動(包括速度、加速度、位置),關節電機應該輸出多少的力
舉例
飛輪倒立擺
機器人運動學
機器人運動學就是用來解決位置控制問題的,常見的問題有兩個:
1、正解模組化 知道目前幾個電機的轉角,通過運動學方程得知機器人末端的位置
2、逆解模組化 需要将機器人末端移動到指定位置,如何根據動力學方程來設計各個電機的轉角
舉例
機器人末端移動到指定點
機器人動力學
機器人運動學用來研究機器人運動 和 機器人關節電機輸出力之間的關系
當機器人運動的時候,為了保證末端正常的移動(包括速度、加速度、位置),關節電機應該輸出多少的力
舉例
飛輪倒立擺