​YoloV5+ROS2給定模型直接釋出出物品坐标

大家好，我是秃頭了依然在敲代碼的小魚。

最近小魚又整了一個開源庫，結合YOLOV5訂閱圖像資料和相機參數，直接給出一個可以給出識别物品的坐标資訊，友善進行識别和抓取，目前适配完了2D相機，下一步準備适配3D相機。

開源位址：https://github.com/fishros/yolov5_ros2

YoloV5_ROS2

基于YoloV5的ROS2封裝，給定模型檔案和相機參數可以直接釋出三維空間位置進行抓取操作。

1.安裝依賴

sudo apt update
sudo apt install python3-pip ros-humble-vision-msgs
pip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple yolov5      

2.編譯運作

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run yolov5_ros2 yolo_detect_2d --ros-args -p device:=cpu -p image_topic:=/image      

使用真實相機，修改預設話題​

​image_topic:=/image​

​

ros2 run image_tools  cam2image --ros-args -p width:=640 -p height:=480 -p frequency:=30.0 -p device_id:=-1      

3.訂閱結果

識别結果通過/yolo_resutl話題釋出出去，包含原始的像素坐标、和歸一化後的x和y坐标（相機坐标系下）。

ros2 topic echo /yolo_result      

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