原标題：「高工機器人｜頭條」末端執行器在中國的開局
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在數字化、智能化的未來工廠裡，末端執行器越來越擔負起重要的角色，除了提供更高的生産靈活性和生産效率，并提供即插即用解決方案，通過收集過程資料輔助生産系統的優化，還可以積極參與人機協作等前沿領域的開發。
協作機器人市場的快速起量，也在為末端執行器的增長提供主要推動力，更多創新應用被用于各類行業，幫助提高生産力、效率、可靠性、上市速度等。
今年，末端執行器領域又經曆了哪些喜人的發展，誕生了哪些新技術及産品？一年一度的工博會已成為企業們緊跟技術潮流，搶占市場先機的寶地。9月21日，已進入2018工博會的第三天，“暴走”在前線的高工機器人網帶領各位近距離了解這些最新的末端執行器産品。
國外
01
派亞博(Piab) 8.1H B010
工博會上，派亞博展示了Kenos® KCS 真空吸具，能幫助協作機器人随時随地搬運任何物體，尤其适用于需要靈活搬運各種物體的小型企業。
面對食品行業易碎産品的搬運問題，派亞博運用開創性的流量控制技術開發出 piFLOW輸送機系列，此次派亞博展示了其中一款piFLOW®t 專業級食品安全輸送機。
展台上還展示了Vaculex®TP、Vaculex®ML兩款裝置，配備一系列的吸盤和抓具，Vaculex® 幾乎可以抓住、提升和搬運任何東西，包括包裹、行李、麻袋/包袋、闆材、玻璃、小桶/木桶、瓶子、食物、石頭、窗戶等。
此外，派亞博在工博會上首次展示了旗下 FEBA 自動化公司的夾具産品。FEBA是2018年年初派亞博收購的德國機器人抓取解決方案開發商和制造商。
02
雄克(SCHUNK) 8.1H D010
工博會上，雄克展出了Co-act 協作機械手的全系列展示及應用方案，其中SCHUNK Co-act JL1 機械手是全球首款用于人機協作的智能抓取子產品，它能夠與人類直接互動和溝通。
以UR機器人為基礎，雄克新推出了機器人末端子產品化系統套組，包括電氣和協作機械手等共 36 種組合方式。
此外，雄克MPC小型平動機械手是今年推出的新産品，系列共有6 種規格，适用于抓取并搬運重量小于 1.75kg 的工件，适用于輕度污染環境中的小元件裝配，以及在簡單的應用場景中搬運中小型工件。
03
OnRobot 8.1H A126
通過結合傳感器和機器人機械臂夾爪，OnRobot的協作系統可以有效地與人類協同工作，提高效率、速度以及成本效益，并能夠執行各項任務，如需要恒定加壓才能達到預期光澤度的抛光，管理物體精密膠合度或針對各種尺寸、重量和表面的貨物進行分揀和包裝。
OnRobot在工博會展台上所示範的EOAT包括：KUKA塗膠應用，該應用展示了OnRobotHEX F/T傳感器的精确手動導向功能；采用HEX F/T傳感器的UR5車門抛光應用中，機器人可以施加恒定壓力進行優質抛光；搭配UR5适用于拾放應用的VG10真空夾爪；以及同樣用于拾放應用，搭配Gecko夾爪的川崎機器人。
OnRobot的合作夥伴之一UR，也在其展台上展示應用于UR5的RG2-FT智能夾爪，OnRobot的RG2-FT智能夾爪非常适合精确嵌入任務。
04
吉馬泰克(GIMATIC)8.1H E187
工博會上，吉馬泰克展示了電動子產品+全球第一款電動快換盤+無線傳感技術，這是新一代自動電切換裝置以及自适應電爪。使用者還可以通過RFID上傳高達255套套EOAT冶具資料到雲端，攻克了抓取系統前端資訊無法同步更新的難題。
Plastic系列産品通過不同的組合，形成一系列組合體系，即EOAT(End of Arm Tooling)。這些EOAT可以根據客戶需要完成一系列的吸取、夾取、抱取、膨脹、針刺等動作，進而完成注塑産品的取出或者埋入。
Handling系列産品包含了一系列兩爪、三爪平行夾具，滑軌滑台和旋轉缸等産品，種類超過1400多種，廣泛應用于自動化行業。
國内
01
慧靈科技 7.1H F215
電動夾爪EFG系列是內建伺服系統的小型電動夾爪，能夠替代空壓機+過濾器+電磁閥+節流閥+氣動手爪，可以夾取易碎易變形物品，如試管、雞蛋等。
此外，還可以适用于淩亂擺放、零件的排列和選别，狹窄場景下的夾持，實驗室、醫療等無氣源場合。
慧靈共有EFG-12、EFG-8、EFG-20、EFG-L、EFG-F、EFG-R六款夾爪産品。其中，EFG-8和EFG-F夾持力可調，EFG-20和EFG-R行程可調，EFG-12和EFG-L屬于電爪的設計，氣爪的頻率。
02
大寰機器人 6.2H C108
大寰機器人成功推出AG-95L兩指、DH-3三指、AG-90兩指自适應夾爪、PG-50平行夾爪四款産品。
二指AG-95L、AG-90自适應與PG-50平行夾爪，可穩定用于多種工業場景下的抓取上下料、組裝裝配、包裝、打磨等場景下；三指DH-3機器人手，具備更高靈巧度，适用于多品類抓取和移動抓取等應用場景。
此類大行程自适應夾爪，大大提高了機器人抓取末端執行器的适應性，拓寬了在抓取不同大小、形狀、軟硬物體方面的應用場景。同時，為了拓展更多應用場景，幾款産品均開發了ROS接口，友善高校和科研部門等在此基礎上進行二次開發。
工博會現場，大寰機器人還展示了夾爪配合機器人手臂與3D視覺的無序分揀方案，并攜手遨博、優傲、橙子自動化、天機、上海珊華五家合作夥伴共同展示了更多應用方案。
03
軟體機器人 7.1H F218
軟體機器人通過對柔性材質變形機理的研究，設計出一款柔性抓持器，單一爪手即可以抓取不同尺寸、形狀和重量的工件。
工博會上，軟體機器人展示了多款應用。“飲料自動接取”示範中，運用剛度增強型夾爪，在保證自身柔性的同時，又能防止夾爪傾斜、外翻，使其能插入無序工序中操作抓取，并将抓取物放到指定位置。
燈泡尺寸多樣、易損傷，是以不宜使用傳統剛性夾爪。柔性防損方案示範中，采用柔性夾爪實行包裹式抓取。
此外，靜電吸盤主要面向制衣/制鞋行業布料上下料，利用靜電吸附解決了衣料柔軟透氣，無裝置可穩定抓取的問題，實作了制衣行業自動化操作布料搬運。
04
柔觸機器人 8.1H-C011
在服裝行業，由于布料柔軟、延展性強，機器如何實作面料分層抓取、精确自動堆疊，是全世界紡織行業的共同難題。在工博會上，柔觸帶來的面料上下料工作站。
此外，鴨蹼仿生設計手爪也正式亮相了，從分揀飛機餐到實驗室粉末狀試劑抓取，都有應用空間。而粉體纖維等對人體有毒有害的自動化抓取一直是一個行業痛點，鴨蹼手爪也能有效解決這一問題。
在3C行業，面對薄型物件，如手機螢幕、電路闆等，采用平頭手爪來抓取，進而保護這些易折易碎等物件。此外，此類物件的表面通常需要無痕，這就意味着利用機械手抓取時，對機械手有無痕的要求，柔觸手爪恰好能夠達到此類要求。
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