“地平線軟硬結合的智能計算技術，将讓每一輛車都能具備環境感覺、人機互動和決策控制能力。地平線布局了軟硬結合全棧技術，以軟體為牽引、硬體為驅動，打造出面向全場景、全生态的軟硬結合智能駕駛系統，并将效率貫徹到底，抵達智駕終局。”
文丨智駕網 王欣
編輯丨浪浪山與明知山
智駕大戰即将迎來終局之戰嗎？
在暌違四年之久的北京國際車展開幕之前，FSD何時入華？何為完整的端到端？有圖還是無圖？純視覺與雷射雷達誰是正确的答案？争議叢生，方案疊出。
智駕正經曆史上最熱鬧、同樣最混亂的時期。
4月24日下午，在世界汽車工業的最新車型彙聚北京即将打開大門之際，地平線CEO餘凱在北京鳥巢旁的國家速滑館，在兩個小時的時間裡做了一場演講并釋出了業界期待已久的征程6系列和搭載征程6系列産品的SuperDrive，這是一款軟硬結合的高階智能駕駛系統。
它承載着餘凱的野望——推動所有的智能汽車抵達智駕終局。
他說：“地平線軟硬結合的智能計算技術，将讓每一輛車都能具備環境感覺、人機互動和決策控制能力。地平線布局了軟硬結合全棧技術，以軟體為牽引、硬體為驅動，打造出面向全場景、全生态的軟硬結合智能駕駛系統，并将效率貫徹到底，抵達智駕終局。”
何為智駕的終局？
它不僅指向L3，甚至L4适應全場景的自動駕駛；也不僅指向賦予道路上的每一款車自動駕駛的能力；它同時有意終結智駕的技術路線之争和主機廠的成本效益糾結。
征程6系列和SuperDrive能做到這一切嗎？
帶着“科學家創業”标簽的餘凱，投身于人工智能的汪洋已久，尤其是在深度學習方面，是國際上最早投入研發而且最活躍的研究團隊成員之一。
手握頂尖算法和架構，餘凱帶領地平線來到了中國高階智駕終局的門前。
今天城區NOA正迎來秩序的重建初期——告别追求開城規模的時代，繼而進入到以提升日活與實用體驗為核心名額的使用者粘性競争時代。
而一款真正好用的城區NOA方案不僅追求加速規模化量産落地，也在一輪輪競争中實作了迅速降本，智駕平權正如火如荼。
春天，是個開花的季節。
01.
端到端為什麼是實作城市NOA的最好捷徑？
随着高速NOA走向城市NOA，自動駕駛系統的複雜程度在大幅提升，數百萬行的C++代碼對人工編寫規則方式帶來巨大的成本。
這時，完全基于人工智能和神經網絡的感覺子產品不會存在因為手動編寫規則引發效率低下的困惑，是以現如今的行業風向走到基于大模型的端到端自動駕駛。
盡管市場對城區NOA充滿期待，但駕駛體驗不佳、适應場景有限等限制讓目前使用者體驗尚未達到“可用”标準，更别提“好用”和“愛用”。盡管技術在進步，但使用者體驗的提升和實際應用之間仍存在差距。
元戎啟行CEO周光在北京車展期間地平線的生态圓桌論壇上講道：“去年大家還在講高速NOA，講Transformer和BEV，今年行業卻已對城市NOA司空見慣，幾乎都在講無圖方案和端到端。”
智能駕駛的核心正回歸至消費者的本質。在地平線看來，智能駕駛系統将經曆可用（智能駕駛系統1.0時代）、好用（智能駕駛系統2.0時代）到愛用（智能駕駛系統3.0時代）。
而好用的智能駕駛系統在于提供拟人化的駕駛體驗，不僅保證行駛的實體安全，還要給駕駛員提供心理的安全感。
餘凱認為，要邁入智能駕駛系統3.0，達到“愛用”狀态，在提供拟人化的同時，還要實作科技平權，做到高階智能駕駛的普惠大衆化。
地平線也在端到端的風暴中擁有了不少行業成果殊榮。
早在2016年，地平線便率先提出了自動駕駛端到端的演進理念；又在2022年提出行業領先的自動駕駛感覺端到端算法Sparse4D；2023年，由地平線學者參與的業界首個公開發表的端到端自動駕駛UniAD榮獲CVPR 2023最佳論文。
地平線推出的自動駕駛感覺端到端算法Sparse4D是邁向長時序稀疏化3D目标檢測的系列算法，是完全端到端的感覺系統。由于搭建了純稀疏的融合感覺架構，Sparse4D可以讓感覺算法效率和精度更高，并且在感覺效果和推理速度上，實作了對稠密BEV算法的超越。
但僅停留在實驗室裡的産學研能力并不是科技公司最終的發展歸宿，技術的生命力在于有大量市場應用需求支撐，研究論文才算沒有荒廢。
02.
軟硬結合，巨輪才能轉動
而對于客戶主機廠而言，能夠高效支援好不同定位車型的各種智能駕駛應用的開發和部署至關重要，最重要的是在性能和成本效益之間取得平衡。
正因如此，主機廠從效率和成本層面考慮，希望徹底解耦，越徹底越好。
那麼方案提供商要具備什麼能力？
針對自動駕駛場景算法和需求專門設計的專用晶片實作在效率上的更高效隻是第一步，更難的是建構自己的軟體體系，以能支援持續演進疊代的使用者生态。
當下，軟硬一體是自動駕駛公司的“生死門”。
無論是軟體算法公司還是智能駕駛計算方案公司，目前競争的焦點在于如何通過軟硬協同實作極緻的系統效率，并引領大規模量産應用。目前一些頭部車企、算法公司、晶片公司都已經開始統籌布局軟硬協同。
地平線以廣度+深度結合的方式，建構了一張豐富龐大的智駕全景圖。
從廣度出發，此次征程6系列共推出六個版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，算力在10+TOPS—560TOPS之間。從一體機到域控，從主動安全到全場景智駕，可全方位覆寫智能駕駛全階應用，面向不同智能駕駛場景進行了計算方案的靈活配置。
其中，征程6P作為旗艦版，面向的是全場景NOA的高階方案，硬體系統成本據官方介紹做到1萬元以内，較業内降低50%；征程 6E 則支援 5000 元以内的高速 NOA 硬體系統成本（基于 7V3R 系統）。
過去征程2、征程3、征程5其核心能力，都是由地平線自研的伯努利、貝葉斯BPU架構，以及工具鍊、軟體棧所提供。
整車廠的價格戰硝煙彌漫，傳導至産業鍊各方，都要去共同應對。
地平線特意強調，在征程6這一代做到了“四芯合一”，即高度內建。
征程6內建了BPU、MCU、CPU、GPU和CPU，提升系統成本效益同時，降低了部署難度。
高內建度的意義在于，能夠去幫助Tier1、主機廠，算法合作方更有效率的制定一個高成本效益的方案，針對不同的價位區間的車型配置有更靈活的選擇。
而征程6系列，除了6顆計算方案聯袂出場，另一大亮點是前不久宣布推出其新一代智能駕駛加速引擎——BPU納什架構。
BPU納什架構專為大參數量Transformer、大規模互動式博弈而設計，面向前沿算法優化赢得最佳算法效率，創新性采用AI輔助設計大幅提升架構可程式設計性，且具有超異構計算架構，可顯著增強算力多樣性，被認為是智能汽車時代的最優選擇。
地平線将納什架構作為面向未來5-10年階段的基礎技術。
從深度出發，地平線推出的全場景智能駕駛解決方案SuperDrive正是餘凱對智駕終局思考後的答案。
SuperDrive能聚焦拟人化體驗突破，憑借動态、靜态、OCC三網合一的端到端感覺架構。
基于動态、靜态、Occupancy三網合一的感覺端到端架構，其遮擋準召率能提升70%，動态代碼行數降低90%，網絡負載降低50%，有效解決目前行業感覺架構時延高、規則多、負載重的問題。
地平線還積累了基于蒙特卡洛樹搜尋的端到端深度學習算法，大幅提升了智駕系統在複雜交通環境中的感覺和互動式博弈能力。
餘凱認為，更有競争力的智駕系統要從三個次元來評估：場景通行率（覆寫率）、通行效率、行為拟人。
他表示，目前智駕方案更傾向于場景通行率，在效率和行為拟人化上的表現則比較差。後兩個關鍵能力名額上取得進展，則可能需要在技術範式上獲得根本突破。頭部玩家已經意識到這個問題，并開始做新一輪布局。
為此，基于資料驅動的互動式博弈算法，SuperDrive在道路環境下能兼顧場景通過率、通行效率和行為拟人，在擁堵彙流、路口互動-動态Driveline、禮讓騎行人、擁堵換道、城市環島通行等城區複雜場景下，給使用者帶來絲滑體驗。
同時，SuperDrive還具備輕高精地圖的感覺能力，進而快速上線各城市NOA功能，做到高效拓城。
地平線希望SuperDrive能扮演好什麼行業角色？
一方面，以軟體為牽引、硬體為驅動，打造出面向全場景、全生态的軟硬結合智能駕駛系統。
另一方面，提供高階智駕“樣闆間”，供合作夥伴參考，提供給市場更多選擇。
地平線對SuperDrive的定義是聚焦“人味”，打造“好用”的智駕系統2.0。目前，地平線已經與均聯智行、零束科技共同打造量産級的SuperDrive域控制器方案。
高階智駕大規模爆發前夜，地平線又是如何發起“科技平權”的？
憑借大規模量産能力，截至目前，地平線征程家族累計出貨量超過500萬片，與全球超過30家車企達成前裝量産，合作的量産車型超過110款。
據地平線透露，在合作車企方面，地平線的SuperDrive方案已經與多家車企和頂級Tier 1達成合作，預計到今年第四季度将會有标準量産方案推出，而到明年第三季度，首款搭載SuperDrive方案的車型也将進入傳遞期。
地平線的世界觀和方法論，從來都是奉行着“軟硬結合”的理念，堅持Tier 2定位，堅持全維利他。
地平線的商業模式如同PC時代的Intel+Windows，通過計算方案+工具鍊結合軟體樣闆間賦能。它既不做硬體， 也不做軟體——這與Windows和Intel組成的Wintel聯盟有異曲同工之處，硬體和OS不分家，基于自家硬體打造系統作業系統。
此次釋出會，可以說是地平線過去9年技術積澱的一座裡程碑。
全系列征程6的現身，證明了硬體架構創新對軟體的加速作用；SuperDrive在加速高階智駕落地的同時，又推動了中低階智能駕駛的普及。
在釋出會臨近結束之際，比亞迪董事長王傳福親自到場為地平線“站台”并擲地有聲的肯定餘凱的選擇：“地平線做得對。”
03.
星星之火，可以燎原
“全維利他”一詞，是餘凱在近年多場地平線釋出會上反複提及的詞。
這是地平線從打造産業鍊向生态鍊轉型過程中提取的經驗之和。
地平線副總裁兼智能汽車事業部總裁張玉峰在車展圓桌論壇環節中表示：“我們繼續做好行業的計算底座，然後我們轉換生态理念，從全維利他變為公衆利他，更加強我們整個生态圈中從使用者消費者的體驗角度出發，共同一起去打造，更快的打造、更省的打造高成本效益的智駕方案。”
本次地平線智駕産品釋出會上，餘凱公布了征程6系列多家合作公司，包括：上汽集團、大衆汽車集團、比亞迪、理想汽車、廣汽集團、深藍汽車、北汽集團、奇瑞汽車、星途汽車、岚圖汽車以及多家Tier 1、軟硬體合作夥伴。
據悉，征程6系列将于2024年内開啟首個前裝量産車型傳遞，并且預計于2025年實作超過10款車型量産傳遞。
地平線作為國内第一批智能駕駛創業公司，見證了中國智能駕駛行業的興起與繁榮。
根據高工智能汽車研究院資料顯示，2023 年，地平線在中國标配NOA域控和标配前視一體機計算方案市場的占有率都排第二，占有率分别為35.5%和23.7%。兩大市場的第一名分别是英偉達和Mobileye，市場佔有率為48.9%、29.4%。
地平線的業務規模仍在持續擴大。
招股書透露，地平線已經獲得了大量未量産車型訂單儲備，截至2023年年底，尚未實作量産的車型占已獲得定點的所有車型的50%以上。這表明地平線有望在未來進一步擴大市場佔有率。
在地平線送出招股書當日，餘凱在朋友圈寫道：
“This is not the end. It is not even the beginning of the end.But it is,perhaps,the end of the beginning.”（這不是結束。這甚至不是結束的開始。但這也許是開始的結束）
智能硬體行業周期長，自動駕駛行業變化快，而在不确定中摸索到确定性，必須先找到指引确定性出現的錨。
市場上永遠都會有更優秀的産品，對于緻力于用技術驅動世界進步的每一家企業，最好的節奏是不要太落後，但也不超前，正好與時代同步。“就像微軟一樣，不被競争牽着走。”餘凱說。
地平線終于飛躍了地平線。