《機器人愛好者（第2輯）》——部署機械手或末端執行器

本節書摘來異步社群《機器人愛好者（第2輯）》一書中的第1章，第1.3節，作者：美國servo雜志社，更多章節内容可以通路雲栖社群“異步社群”公衆号檢視

同樣是機械手和機械臂，工業用的價錢遠高于實驗性的。因為前者的速度和精準度都比後者高出很多，對于特定任務的适應性也更高。請看圖4所示的vex clawbot機器人，它隻有兩個運動軸，一個是機械臂的擡降動作，一個是機械手的開合動作。

不論是控制機械臂還是控制機械手的馬達，都沒有軸端編碼盤，不過這也不一定是壞事。通過遠端操縱，vex clawbot機器人還有第三個運動軸，即以差速馬達控制兩組輪子，實作行進和轉向。這樣，我們的機器人就可以“瞄準”對手，抓住它，并把它推到其他地方。

我們就機械手在機器人比賽中的用處進行了探讨。為什麼要用手呢？為什麼不在我們的機器人前部安裝一個斜面？這樣它就能沖過去直接掀起對手，讓它翻到界外。

在提出斜面方案之前，我告訴過同學們，用機械手當武器在技術上是有一定困難的。我們也探讨過機械手隻有一個運動次元的問題。此外，隻有當機械手一直降到地面或桌面的高度，它才是“水準”的。而隻有當機械手降到“水準”位置，縱向擺動的機械臂才能發揮足夠的作用。