C#串口控制舵机、arduino源码及C#源码及界面

1.舵机原理简介

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

2.arduino下位机源码

相关源码已压缩上传，需要请下载对应附件

<code>#include<Servo.h> //库文件</code>

<code>Servo servo1; </code>

<code>static</code> <code>int</code> <code>v=0;</code>

<code>String mycommand=</code><code>""</code><code>;</code>

<code>void</code> <code>setup()</code>

<code> </code><code>Serial.begin(9600);</code><code>//此处为串口设置的波特率，可以修改必须同上位机设置的波特路一致。</code>

<code> </code><code>servo1.attach(3); </code><code>// 控制的端口是~3号</code>

<code> </code><code>servo1.write(90);</code>

<code> </code><code>while</code><code>(Serial.available()>0)</code>

<code> </code><code>mycommand+=</code><code>char</code><code>(Serial.read());</code>

<code> </code><code>delay(2);</code>

<code> </code><code>char</code> <code>ch = mycommand[m]; </code><code>//读取串口数据</code>

<code> </code><code>switch</code><code>(ch)</code>

<code> </code><code>v = v*10 + ch - </code><code>'0'</code><code>; </code><code>//字符转换成十进制</code>

<code> </code><code>break</code><code>;</code>

<code> </code><code>case</code> <code>'a'</code><code>: </code><code>//如果数据后带a，则表示是一号舵机的数据，比如串口发送85a</code>

<code> </code><code>servo1.write(v); </code><code>// 让A从66度旋转到9度（可修改角度） </code>

<code> </code><code>//用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°，“V”得到所输入的值而改变角度，比如85a为85度角</code>

<code> </code><code>Serial.println(v+</code><code>"°"</code><code>);</code><code>//舵机角度改变后发送改变的角度到上位机。</code>

<code> </code><code>break</code><code>;</code>

<code> </code><code>mycommand=</code><code>""</code><code>;</code>

我选择我的是arduino Uno，舵机的接线方法是红色（VCC）端接控制板的5V处，棕色端接板子的GND，舵机的橙色线为信号线，接板子上的3号口；

3.C#上位机源码及界面

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<code>using</code> <code>System;</code>

<code>using</code> <code>System.Collections.Generic;</code>

<code>using</code> <code>System.ComponentModel;</code>

<code>using</code> <code>System.Data;</code>

<code>using</code> <code>System.Drawing;</code>

<code>using</code> <code>System.Linq;</code>

<code>using</code> <code>System.Text;</code>

<code>using</code> <code>System.Threading.Tasks;</code>

<code>using</code> <code>System.Windows.Forms;</code>

<code>namespace</code> <code>舵机上位机源码</code>

<code> </code><code>public</code> <code>partial </code><code>class</code> <code>Form1 : Form</code>

<code> </code><code>bool</code> <code>open = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>public</code> <code>delegate</code> <code>void</code> <code>HandleInterfaceUpdataDelegate(</code><code>string</code> <code>text);</code>

<code> </code><code>private</code> <code>HandleInterfaceUpdataDelegate interfaceUpdataHandle;</code>

<code> </code><code>public</code> <code>Form1()</code>

<code> </code><code>InitializeComponent();</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>Form1_Load(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());</code><code>//从系统获取已有串口</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(comboBox1.Items.Count > 0)</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = 0;</code><code>//串口变量初始化</code>

<code> </code><code>serialPort1.RtsEnable = </code><code>true</code><code>;</code><code>//DataReceived事件委托</code>

<code> </code><code>serialPort1.ReceivedBytesThreshold = 1;</code><code>//设置 DataReceived 事件发生前内部输入缓冲区中的字节数</code>

<code> </code><code>serialPort1.DataReceived += </code><code>new</code> <code>System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventHandler(</code><code>this</code><code>.serialPort1_DataReceived);</code>

<code> </code><code>comboBox2.SelectedIndex = 6;</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"未检测到设备\r\n"</code><code>);</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>serialPort1_DataReceived(</code><code>object</code> <code>sender, System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs e)</code>

<code> </code><code>string</code> <code>text = </code><code>string</code><code>.Empty;</code>

<code> </code><code>byte</code><code>[] result = </code><code>new</code> <code>byte</code><code>[serialPort1.BytesToRead];</code>

<code> </code><code>serialPort1.Read(result, 0, serialPort1.BytesToRead);</code>

<code> </code><code>text = Encoding.UTF8.GetString(result);</code>

<code> </code><code>catch</code>

<code> </code><code>//串口刷新按钮</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>button2_Click(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>comboBox1.Items.Clear();</code>

<code> </code><code>comboBox1.Items.AddRange(System.IO.Ports.SerialPort.GetPortNames());</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = 0;</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"未检测到串口\r\n"</code><code>);</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>btnOpen_Click(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(open == </code><code>false</code><code>)</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(serialPort1.IsOpen)</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"串口已经打开"</code><code>, </code><code>"提示"</code><code>, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);</code>

<code> </code><code>return</code><code>;</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(comboBox1.Text == </code><code>string</code><code>.Empty)</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"请选择串口"</code><code>, </code><code>"提示"</code><code>, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(comboBox2.Text == </code><code>string</code><code>.Empty)</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(</code><code>"请选择波特率"</code><code>, </code><code>"提示"</code><code>, MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);</code>

<code> </code><code>serialPort1.BaudRate = </code><code>int</code><code>.Parse(comboBox2.Text);</code>

<code> </code><code>serialPort1.PortName = comboBox1.SelectedItem.ToString();</code>

<code> </code><code>serialPort1.Open();</code>

<code> </code><code>catch</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = comboBox1.SelectedIndex + 1;</code>

<code> </code><code>catch</code>

<code> </code><code>comboBox1.SelectedIndex = 0;</code>

<code> </code><code>serialPort1.Close();</code>

<code> </code><code>btnOpen.Text = </code><code>"关闭"</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox1.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox2.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>trackBarSend_Scroll(</code><code>this</code><code>, </code><code>null</code><code>);</code>

<code> </code><code>btnReserch.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>btnsend.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>tbxSend.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>trackBarSend.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>pictureBox1.BackColor = Color.Lime;</code>

<code> </code><code>btnOpen.Text = </code><code>"打开"</code><code>;</code>

<code> </code><code>open = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox1.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>comboBox2.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>btnReserch.Enabled = </code><code>true</code><code>;</code>

<code> </code><code>btnsend.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>tbxSend.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>trackBarSend.Enabled = </code><code>false</code><code>;</code>

<code> </code><code>pictureBox1.BackColor = Color.Silver;</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>trackBarSend_Scroll(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>if</code> <code>(serialPort1.IsOpen)</code>

<code> </code><code>a = trackBarSend.Value;</code>

<code> </code><code>string</code> <code>duojiA = trackBarSend.Value.ToString() + </code><code>"a"</code><code>;</code>

<code> </code><code>serialPort1.WriteLine(duojiA);</code>

<code> </code><code>tbxSend.Text = a.ToString(); ; ;</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>btnsend_Click(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>byte</code><code>[] SendBuf = </code><code>new</code> <code>byte</code><code>[100000];</code>

<code> </code><code>SendBuf = System.Text.Encoding.Default.GetBytes(tbxSend.Text+</code><code>"a"</code><code>);</code>

<code> </code><code>serialPort1.Write(SendBuf, 0, SendBuf.Length);</code>

<code> </code><code>catch</code> <code>(Exception err)</code>

<code> </code><code>serialPort1.Close();</code><code>//如果是写数据时出错，此时窗口状态为开，就应关闭串口，防止下次不能使用，串口是不能重复打开和关闭的</code>

<code> </code><code>MessageBox.Show(err.ToString(), </code><code>"错误"</code><code>);</code>

<code> </code><code>private</code> <code>void</code> <code>tbxSend_ValueChanged(</code><code>object</code> <code>sender, EventArgs e)</code>

<code> </code><code>trackBarSend.Value = (</code><code>int</code><code>)tbxSend.Value;</code>

未连接设备状态

连接设备后

这是自己做的机械臂控制软件相关源码也有

这是wifi智能小车控制软件

第一次写博文，有不好的地方还请多多包涵。

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