CrazePony飞行器--通信部分介绍【转】

作者：nieyong

遥控端和主控之间数据的交互，物理层可以有下面几种方式：

单片2.4G无线射频收发芯片，通过SPI接口和MCU连接

蓝牙2.1透传模块，通过串口UART和MCU连接

蓝牙4.0低功耗BLE透传模块，通过串口UART和MCU连接

这几种不同的物理层通信方式在同一时刻只能够选择其中的一种。并且蓝牙2.1和蓝牙BLE根据安装的透传模块不一样进行选择。

在上面示意图的的通信方式选择上，最左边为EskyLink，对应使用宏USE_ESKYLINK来开启是否选择该种链接方式。

The Esky 2.4 GHz equipment uses the Nordic NRF2401AG in both the transmitter and receiver. A compatible alternative to this chip is the NRF24L01+ (which is widely available).

ESky相关协议内容暂时不研究。

使用串口作为物理层指的是蓝牙透传模块（包括蓝牙2.1或者蓝牙4.0 BLE模块）。串口配置为115200 8N1，收发异步。

一个可供主控解析的数据包格式，约定如下：

开始为一个字节的头，该字节中包括port字段，reserve字段，channel字段。紧跟着该自己，就是0-31个字节的数据，数据的长度是任意的。

头字节中的port字段用来区分该数据包的功能，常见的包括下面几个

0x0 : console

0x2 : parameter，表示后面的数据是系统的参数

0x3 : commander，操作命令，控制飞机的飞行，包括pitch/yaw/roll等

……

对于串口传输，在上面数据包的最前面需要加上两个字节0xaaaa的起始数据，在最后加上一个字节的checksum数据。格式如下：

注意，紧跟在头后面的第一个data字节，表示后面数据的长度。

操作数据一共14个字节，前12个字节分别表示Roll，Pitch，Yaw的值，每个值使用4个字节。后2个字节表示Thrust的值，使用2个字节。

所以，使用串口发送的一个操作命令示例如下：

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