树莓派3B用Ubuntu MATE安装ros

【组件】

树莓派操作系统：Ubuntu MATE 16.04 LTS

ROS 版本：ROS Kinetic Kame

工作机操作系统： Windows 10

【系统安装】

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

4、将 sd 卡插入树莓派板子，接上显示器、键盘等外设，通电后按照提示完成系统安装。

注意 Ubuntu MATE 并不同于官方的 raspbian 系统，实实在在需要安装，并不能无显示器完成安装。

5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 虽然已经预置了有线网卡和无线网卡的驱动，但可能装好系统后并不能连接 WIFI，重启即可。

【开启 ssh 服务】

系统已经预装了 ssh 服务，用 raspi-config 开启：

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M00/9C/90/wKioL1lyDKrxp0IMAAA53n-Fj6g722.png" target="_blank"></a>

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M02/9C/90/wKiom1lyDKryBzhEAABDAhKsY8Q768.png" target="_blank"></a>

【开机启用命令行】

用 raspi-config 设置开机启用命令行而不是桌面：

<a href="https://s4.51cto.com/wyfs02/M00/9C/90/wKiom1lyDemCi3bNAAA6kEpLUro069.png" target="_blank"></a>

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M01/9C/90/wKiom1lyDenhW5unAAAnA9aCQ08400.png" target="_blank"></a>

<a href="https://s1.51cto.com/wyfs02/M00/9C/90/wKioL1lyDemDDRchAAARhIXfdR0187.png" target="_blank"></a>

【wifi 开机自动连接】

编辑 /etc/NetworkManager/system-connections/essid 文件，将其中 [connection] 节的 permissions 的值清空，然后重启即可见效。注意，essid 为具体连接的名称。

【更改 xenial 软件源】

1、将 /etc/apt/sources.list 的内容替换为：

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial main restricted universe multiverse</code>

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>updates main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>updates main restricted universe multiverse</code>

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>security main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>security main restricted universe multiverse</code>

<code>deb http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>backports main restricted universe multiverse</code>

<code>deb</code><code>-</code><code>src http:</code><code>/</code><code>/</code><code>mirrors.ustc.edu.cn</code><code>/</code><code>ubuntu</code><code>-</code><code>ports</code><code>/</code> <code>xenial</code><code>-</code><code>backports main restricted universe multiverse</code>

2、update

<code>sudo</code> <code>apt update</code>

<code>sudo</code> <code>apt upgrade</code>

【安装 ROS Kinetic】

1、添加 ros 仓库，并update。

<code>sudo</code> <code>sh -c </code><code>'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" &gt; /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'</code>

<code>sudo</code> <code>apt-key adv --keyserver hkp:</code><code>//ha</code><code>.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116</code>

<code># or</code>

<code>sudo</code> <code>apt-key adv --keyserver hkp:</code><code>//keyserver</code><code>.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116</code>

2、安装 ros 完整带桌面版。

<code>sudo</code> <code>apt </code><code>install</code> <code>ros-kinetic-desktop-full    </code><code>#大约一个小时</code>

3、初始化 rosdep。

<code>sudo</code> <code>rosdep init</code>

<code>rosdep update</code>

4、刷新环境变量。

<code>echo</code> <code>"source /opt/ros/kinetic/setup.bash"</code> <code>&gt;&gt; ~/.bashrc</code>

<code>source</code> <code>~/.bashrc</code>

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本文转自walker snapshot博客51CTO博客，原文链接http://blog.51cto.com/walkerqt/1947856如需转载请自行联系原作者

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