四轴飞行器飞行任务控制前的工作科普
一架四轴飞行器在无人干预的情况下完成飞行任务，对飞行的航向，俯仰和滚转控制是必不可少的。
由于四轴结构简单，对动力学要求不高，那么经典的pid控制方法（比例积分微分控制）是最常用也最有效的选择。
基于四轴飞行器各状态变量的时间尺度不同，许多无人机开源方提出内、外环的控制结构。其中内环用于镇定欧拉角（偏航，俯仰，滚转角)，角速率;外环控制本地地理坐标轴（比如东北天坐标系）和调节相应的速度。总体上。与外环相关的动态特性要比内环慢得多。
最后，一个控制器面对外界干扰，能以任意短的调节时间跟踪给定的参考信号。当然了，为了设计出物理可实现的控制率还要做些权衡。
