can总线与usb总线比较，那个可靠?

参考文章１：http://www.eeworld.com.cn/qrs/2015/0817/article_24139_2.html

我必须先分析can总线的优点！由什么导致它的可靠

然后分析的各种传输和多节点情况下，会发生什么冲突！

当然，电气特性我比较难以得出结论，要不然到知乎上问问吧！

2017.2.9

１．USB通信有几种传输模式，每种传输模式由多个命令组成

２．圈圈第３章讲的是一个mcu+usb芯片组成的一个键盘设备，写的是键盘设备中对usb的处理！！！不是linux上对于设备的处理！　2017.2.15

host -> device get 设备描述符

device ->host   return 设备描述符

host->device   set addr

device->host   return len0 data

host->device   return ACK

host->device get设备描述符（使用新地址）

device->host return设备描述符

host->device get配置描述符1

device->host  return

host->device get配置描述符2

deivice->host return

．．．．．．．

４．usb键盘鼠标等属于usb hid类，具体参看usb hid文档，基本就是多了几个消息(HID设备类特定的命令（请求）有6个，它们分别是Get_Report、Get_Idle、Get_Protocol、Set_Report、Set_Idle和Set_Protocol)

5.  usb转串口是usb cdc类设备，modem也是cdc类设备,cdc文档中有modem的例子

当初写这篇文章是2017年，当初做一个机器人项目，不同子模块之间通信用什么的时候的思考，机器人很大，所有不同的子模块放在不同的地方

今天我的思考结果是can传输速率慢，但是可以传输距离很长（公里级别）， usb传输慢，传输距离近，但是吞吐量大

                                 两个用于不同的 场景，但是可靠性如何？ 这个好像没有特别的可对比性, usb有crc校验，错了重传就好了

2021.3.8