1、官网下载源码：
https://developer.nvidia.com/embedded/downloads#?tx=$software,l4t-tx1
解压u-boot_src.tbz2到本地：
$ tar -xvjf u-boot_src.tbz2
$ cd u-boot/
2、u-boot修改与编译
设置环境变量：
$ export ARCH=arm
$ export CROSS_COMPILE=<your_toolchain_location>
例子：export CROSS_COMPILE=/opt/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_aarch64-linux-gnun/bin/aarch64-linux-gnu-
配置和编译
$ make distclean
$ make p2371-2180_defconfig
$ make menuconfig
可以根据需要进行配置，然后编译
$ make
编译结果：
3、u-boot烧写：
将编译结果u-boot, u-boot.bin, u-boot-dtb.bin, u-boot.dtb 这4个文件拷贝到~/Linux_for_Tegra/bootloader/t210ref/p2371-2180/
建议将原有的u-boot文件放在文件夹uboot_backup中，作为错误恢复文件使用。
将devkit运行在recover模式，然后在host主机中~/Linux_for_Tegra/目录运行下面命令进行烧写u-boot：
$ sudo ./flash.sh -k EBT jetson-tx1 mmcblk0p1
烧写后，target重启：
完。
4、编译遇到的问题：
1）、提示error:bad value (armv8-a) for -march=switch
原因是没有arm64，应该设置成ARCH=arm
2)、提示缺少compiler-gcc6.h
由于用的是gcc6.3 版本编译器，需要这个最新的文件。网上下载然后放在~/u-boot/include/linux/中
3)、提示dtc版本太旧了
解决方法,安装最新device-tree-compiler:
$ sudo apt-get install device-tree-compiler
安装后就可以成功编译。