px4飞行日志

        px4飞行日志共有四种格式：.log文件、.bin文件、.ulg文件和.px4log文件，其中前两种为早期的PX4固件生成的文件格式，其数据记录的相关文件为sd2log，新版固件生成的文件格式为后面两种，相关文件为logger文件。所以具体需要生成哪种格式的文件取决于你所使用的固件以及在地面站上设置的文件格式。

        如果我们需要将其转换成.csv、.txt等文件来用matlab对其进行处理，可以使用一个python小工具，这方面可以看lzx的博客，这是他编的一个小程序https://blog.csdn.net/enhaibulei/article/details/76549412。或者按照这种方法：http://blog.sina.com.cn/s/blog_643af4310102x442.html。

.ulg文件可以在比较新的flightplot软件中打开，绘制图像，但是不能导出track文件在地图中打开。后期的.ulg和.px4log文件可以用该网站来直接导出图像：https://logs.px4.io/，但是该网站好像也会直接收集了你的飞行数据，所以这种方法谨慎使用。另外，可以通过python的工具包pyulog（https://github.com/PX4/pyulog）来读取、导出以及进行相关的处理。

实际操作方法：

首先确保python和pip已安装

利用命令行进入到日志文件所在的目录下，输入相应的命令行进行相应的操作，

如转成.csv格式数据：

ulog2csv xxx.ulg