最近在用sba，一直找不到怎么在window下编译，最近看到一篇博客，写的非常不错，自己编译通过了，大家可以参考。
windows下 Sparse Bundle Adjustment 编译问题
很多论文中提到了利用Bundle Adjustment进行优化的问题。开始准备自己编写一个，可惜水平有限，一直在搁浅当中。不过好在存在一种开源软件叫做Sba，即Sparse Bundle Adjustment可以供使用，省去了不少功夫。
可是，把文件包下载来后，make总有问题。今天终于找到了解决的办法。简单记录一下。
首先，你会发现，文件包中有好多的makefile：
(1) 一般都会用Makefile，但是编译到一半出问题： cd demo make：找不到相关路径。这个问题我看了很久的makefile源码，也看不出个端倪。暂且不管，不用第一个。
(2)icc不知到是啥东西，果断不用它。
(3)Makedfile.vc一般用VC环境下的nmake进行编译。本文就用它进行编译。
首先进入VC环境。打开cmd命令行，cd进入VC安装目录，运行vcvars32.bat：
然后进入sba文件夹进行编译，写此文时的最新版本是sba-1.6。执行nmake /f Makefile.vc：
不出意外的话，已经出现问题了。
开始以为是sba自身的lib出了问题，不过最后在网上找到了相关的库。
http://www.netlib.org/clapack/CLAPACK3-Windows.zip
下载此文件，你就什么都明白了。sba所缺的东西里面全都有。一共四个静态库，clapack.lib ，blas.lib，libF77.lib，libI77.lib。这四个库正是sba编译所缺的。将这四个库复制到sba目录下，再次nmake，就能编译成功了。就这么简单。。。。
引用链接：http://blog.csdn.net/royalvane/article/details/8125388
但是在Matlab下编译不成功
正在创建库 C:\DOCUME~1\SLLIN\LOCALS~1\TEMP\MEX_RW~1\templib.x 和对象 C:\DOCUME~1\SLLIN\LOCALS~1\TEMP\MEX_RW~1\templib.exp
sba.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 _sba_motstr_levmar，该符号在函数 _mexFunction 中被引用
sba.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 _sba_mot_levmar，该符号在函数 _mexFunction 中被引用
sba.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 _sba_str_levmar，该符号在函数 _mexFunction 中被引用
sba.mexw32 : fatal error LNK1120: 3 个无法解析的外部命令
C:\PROGRA~1\MATLAB\R2010B\BIN\MEX.PL: Error: Link of 'sba.mexw32' failed.
不知道为什么，哪位高手能给解决一下啊