运行ros2 control指令提示 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port

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文章信息：

标题：运行ros2 control指令提示 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port

关键词:

参与者: ​​​小鱼​​​,

1. ​​小鱼​​喜滋滋的说:

这是一个自问自答的问题记录。

在使用​

​ros2 control​

​ CLI时遇到的RTPS报错，提示无法连接服务。

$ ros2 control list_hardware_interfaces
2022-03-27 12:15:30.282 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port7412: open_and_lock_file failed -> Function open_port_internal
Could not contact service /controller_manager/list_hardware_interfaces
      

2. ​​小鱼​​看着电脑说:

造成该问题的原因是找不到和这个服务通信的数据类型。

可以采用下面的命令安装下，重新运行即可。其中foxy可以替换为你自己的ros2版本。

sudo apt install ros-foxy-controller-manager*      

3. ​​小鱼​​看着天空说:

sudo apt install ros-foxy-controller-manager*