FreeRTOS api库函数之Task Notification（任务通知）

xTaskNotifyGive（）

BaseType_t xTaskNotifyGive（TaskHandle_t xTaskToNotify）;

每个RTOS任务都有一个32位通知值，在创建RTOS任务时初始化为零。 RTOS任务通知是直接发送到可以取消阻止接收任务的任务的事件，并且可选地更新接收任务的通知值。

xTaskNotifyGive（）是一个宏，旨在将RTOS任务通知值用作轻量级和更快的二进制或计数信号量替代时使用。 FreeRTOS信号量是使用xSemaphoreGive（）API函数给出的，xTaskNotifyGive（）相当于使用接收RTOS任务的通知值。

当任务通知值被用作二进制或计数信号量等效时，被通知的任务应该使用ulTaskNotifyTake（）API函数而不是xTaskNotifyWait（）API函数等待通知。

不得从中断服务例程调用xTaskNotifyGive（）。请改用vTaskNotifyGiveFromISR（）。

参数：

xTaskToNotify 正在通知的RTOS任务的句柄，并使其通知值递增。

要获取任务的句柄，请使用xTaskCreate（）创建任务并使用pxCreatedTask参数，或使用xTaskCreateStatic（）创建任务并存储返回的值，或者在调用xTaskGetHandle（）时使用任务的名称。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

xTaskNotifyGive（）是一个调用xTaskNotify（）的宏，其eAction参数设置为eIncrement，导致所有调用返回pdPASS。

vTaskNotifyGiveFromISR（）

void vTaskNotifyGiveFromISR（TaskHandle_t xTaskToNotify，BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken）;

可以从中断服务例程（ISR）调用的xTaskNotifyGive（）版本。

vTaskNotifyGiveFromISR（）是一个函数，旨在将RTOS任务通知值用作轻量级和更快的二进制或计数信号量替代时使用。 FreeRTOS信号量是使用xSemaphoreGiveFromISR（）API函数从中断给出的，vTaskNotifyGiveFromISR（）相当于使用接收RTOS任务的通知值。

当任务通知值被用作二进制或计数信号量等效时，被通知的任务应该使用ulTaskNotifyTake（）API函数而不是xTaskNotifyWait（）API函数等待通知。

参数：

xTaskToNotify 正在通知的RTOS任务的句柄，并使其通知值递增。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

pxHigherPriorityTaskWoken * pxHigherPriorityTaskWoken必须初始化为0。

如果发送通知导致任务解除阻塞，则vTaskNotifyGiveFromISR（）会将* pxHigherPriorityTaskWoken设置为pdTRUE，并且未阻止的任务的优先级高于当前正在运行的任务。

如果vTaskNotifyGiveFromISR（）将此值设置为pdTRUE，则应在退出中断之前请求上下文切换。

pxHigherPriorityTaskWoken是可选参数，可以设置为NULL。

ulTaskNotifyTake（）

uint32_t ulTaskNotifyTake（BaseType_t xClearCountOnExit，TickType_t xTicksToWait）;

ulTaskNotifyTake（）适用于将任务通知用作速度更快，重量更轻的二进制或计数信号量替代的情况。使用xSemaphoreTake（）API函数获取FreeRTOS信号量，ulTaskNotifyTake（）相当于使用任务通知。

当任务将其通知值用作二进制或计数信号量时，其他任务和中断应使用xTaskNotifyGive（）宏或xTaskNotify（）函数向其发送通知，并将函数的eAction参数设置为eIncrement（两者等效））。

ulTaskNotifyTake（）可以在退出时将任务的通知值清除为零，在这种情况下，通知值的作用类似于二进制信号量，或者在退出时减少任务的通知值，在这种情况下，通知值更像是计数信号量。

RTOS任务可以使用ulTaskNotifyTake（）来[可选]阻止等待任务的通知值为非零。任务在处于阻止状态时不消耗任何CPU时间。

当通知挂起时xTaskNotifyWait（）将返回，当任务的通知值不为零时，ulTaskNotifyTake（）将返回，在返回之前递减任务的通知值。

参数：

xClearCountOnExit 如果收到RTOS任务通知并且xClearCountOnExit设置为pdFALSE，则在ulTaskNotifyTake（）退出之前，RTOS任务的通知值将减少。这相当于通过成功调用xSemaphoreTake（）递减计数信号量的值。

如果收到RTOS任务通知并且xClearCountOnExit设置为pdTRUE，则在ulTaskNotifyTake（）退出之前，RTOS任务的通知值将重置为0。这相当于在成功调用xSemaphoreTake（）之后二进制信号量保持为零（或为空或“不可用”）的值。

xTicksToWait 在调用ulTaskNotifyTake（）时，如果通知尚未处于挂起状态，则在阻塞状态下等待接收通知的最长时间。

当RTOS任务处于阻塞状态时，它不会占用任何CPU时间。

时间在RTOS滴答期间指定。 pdMS_TO_TICKS（）宏可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为刻度中指定的时间。

递减或清除任务的通知值之前的值

xTaskNotify（）

BaseType_t xTaskNotify（TaskHandle_t xTaskToNotify，uint32_t ulValue，eNotifyAction eAction）;

[如果您使用RTOS任务通知来实现二进制或计数信号量类型行为，那么使用更简单的xTaskNotifyGive（）API函数而不是xTaskNotify（）]

每个RTOS任务都有一个32位通知值，在创建RTOS任务时初始化为零。 xTaskNotify（）用于直接向RTOS任务发送事件并可能取消阻止，并可选择通过以下方式之一更新接收任务的通知值：

将32位数写入通知值

添加一个（递增）通知值

在通知值中设置一个或多个位

保持通知值不变

不得从中断服务程序（ISR）调用此函数。请改用xTaskNotifyFromISR（）。

参数：

xTaskToNotify正在通知的RTOS任务的句柄。这是主题任务。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

ulValue用于更新主题任务的通知值。请参阅下面的eAction参数说明。

eAction一种枚举类型，可以采用下表中记录的值之一来执行相关操作。

执行eAction设置操作

eNoAction主题任务接收事件，但不更新其通知值。在这种情况下，不使用ulValue。

eSetBits主题任务的通知值将与ulValue按位OR运算。例如，如果ulValue设置为0x01，则位0将在主题任务的通知值中设置。同样，如果ulValue为0x04，则第2位将在主题任务的通知值中设置。通过这种方式，RTOS任务通知机制可以用作事件组的轻量级替代方案。

eIncrement主题任务的通知值将增加1，使对xTaskNotify（）的调用等同于对xTaskNotifyGive（）的调用。在这种情况下，不使用ulValue。

eSetValueWithOverwrite主题任务的通知值无条件设置为ulValue。通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作xQueueOverwrite（）的轻量级替代方案。

eSetValueWithoutOverwrite如果主题任务尚未有待通知，则其通知值将设置为ulValue。

如果主题任务已经有通知待处理，则其通知值不会更新，因为这样做会在使用之前覆盖之前的值。在这种情况下，对xTaskNotify（）的调用失败并返回pdFALSE。

通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作长度为1的队列上xQueueSend（）的轻量级替代。

除了将eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite之外的所有情况都返回pdPASS，并且由于主题任务已经有通知待处理，因此无法更新主题任务的通知值。

xTaskNotifyAndQuery（）

BaseType_t xTaskNotifyAndQuery（TaskHandle_t xTaskToNotify，uint32_t ulValue，eNotifyAction eAction，uint32_t * pulPreviousNotifyValue）;

[如果您使用RTOS任务通知来实现二进制或计数信号量类型行为，那么使用更简单的xTaskNotifyGive（）API函数而不是xTaskNotifyAndQuery（）。

xTaskNotifyAndQuery（）类似于xTaskNotify（），但包含一个附加参数，其中返回主题任务的先前通知值。

每个RTOS任务都有一个32位通知值，在创建RTOS任务时初始化为零。 xTaskNotifyAndQuery（）用于直接向RTOS任务发送事件并可能取消阻止，并可选择通过以下方式之一更新接收任务的通知值：

将32位数写入通知值

添加一个（递增）通知值

在通知值中设置一个或多个位

保持通知值不变

不得从中断服务程序（ISR）调用此函数。

参数：

xTaskToNotify正在通知的RTOS任务的句柄。这是主题任务。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

ulValue用于更新主题任务的通知值。请参阅下面的eAction参数说明。

eAction一种枚举类型，可以采用下表中记录的值之一来执行相关操作。

pulPreviousNotifyValue可用于在xTaskNotifyAndQuery（）的操作修改任何位之前传递主题任务的通知值。

pulPreviousNotifyValue是一个可选参数，如果不需要，可以设置为NULL。如果未使用pulPreviousNotifyValue，请考虑使用xTaskNotify（）代替xTaskNotifyAndQuery（）。

执行eAction设置操作

eNoAction主题任务接收事件，但不更新其通知值。在这种情况下，不使用ulValue。

eIncrement主题任务的通知值将增加1，使对xTaskNotify（）的调用等同于对xTaskNotifyGive（）的调用。在这种情况下，不使用ulValue。

eSetValueWithOverwrite主题任务的通知值无条件设置为ulValue。通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作xQueueOverwrite（）的轻量级替代方案。

eSetValueWithoutOverwrite如果主题任务尚未有待通知，则其通知值将设置为ulValue。

通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作长度为1的队列上xQueueSend（）的轻量级替代。

除了将eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite之外的所有情况都返回pdPASS，并且由于主题任务已经有通知待处理，因此无法更新主题任务的通知值。

xTaskNotifyAndQueryFromISR（）

BaseType_t xTaskNotifyAndQueryFromISR（TaskHandle_t xTaskToNotify，uint32_t ulValue，eNotifyAction eAction，uint32_t * pulPreviousNotifyValue，BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken）;

[如果您使用RTOS任务通知来实现二进制或计数信号量类型行为，则使用更简单的vTaskNotifyGiveFromISR（）API函数而不是xTaskNotifyAndQueryFromISR（）。

xTaskNotifyAndQuery（）类似于xTaskNotify（），但包含一个附加参数，其中返回主题任务的先前通知值。 xTaskNotifyAndQueryFromISR（）是xTaskNotifyAndQuery（）的一个版本，可以从中断服务例程（ISR）调用。

每个RTOS任务都有一个32位通知值，在创建RTOS任务时初始化为零。 xTaskNotifyAndQueryFromISR（）用于直接向RTOS任务发送事件并可能取消阻止，并可选择通过以下方式之一更新接收任务的通知值：

将32位数写入通知值

添加一个（递增）通知值

在通知值中设置一个或多个位

保持通知值不变

参数：

xTaskToNotify正在通知的RTOS任务的句柄。这是主题任务。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

ulValue用于更新主题任务的通知值。请参阅下面的eAction参数说明。

eAction一种枚举类型，可以采用下表中记录的值之一来执行相关操作。

pulPreviousNotifyValue可用于在xTaskNotifyAndQueryFromISR（）的操作修改任何位之前传递主题任务的通知值。

pulPreviousNotifyValue是一个可选参数，如果不需要，可以设置为NULL。如果未使用pulPreviousNotifyValue，则考虑使用xTaskNotify（）代替xTaskNotifyAndQueryFromISR（）。

必须将pxHigherPriorityTaskWoken * pxHigherPriorityTaskWoken初始化为pdFALSE（0）。

如果发送通知导致任务解除阻塞，则xTaskNotifyAndQueryFromISR（）会将* pxHigherPriorityTaskWoken设置为pdTRUE，并且未阻止任务的优先级高于当前正在运行的任务。

如果xTaskNotifyAndQueryFromISR（）将此值设置为pdTRUE，则应在退出中断之前请求上下文切换。请参阅下面的示例。

pxHigherPriorityTaskWoken是可选参数，可以设置为NULL。

执行eAction设置操作

eNoAction主题任务接收事件，但不更新其通知值。在这种情况下，不使用ulValue。

eIncrement主题任务的通知值将增加1，使对xTaskNotify（）的调用等同于对xTaskNotifyGive（）的调用。在这种情况下，不使用ulValue。

eSetValueWithOverwrite主题任务的通知值无条件设置为ulValue。通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作xQueueOverwrite（）的轻量级替代方案。

eSetValueWithoutOverwrite如果主题任务尚未有待通知，则其通知值将设置为ulValue。

通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作长度为1的队列上xQueueSend（）的轻量级替代。

除了将eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite之外的所有情况都返回pdPASS，并且由于主题任务已经有通知待处理，因此无法更新主题任务的通知值。

xTaskNotifyFromISR（）

BaseType_t xTaskNotifyFromISR（TaskHandle_t xTaskToNotify，uint32_t ulValue，eNotifyAction eAction，BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken）;

[如果您使用RTOS任务通知来实现二进制或计数信号量类型行为，那么使用更简单的vTaskNotifyGiveFromISR（）API函数而不是xTaskNotifyFromISR（）]

可以从ISR调用的xTaskNotify（）版本。

每个RTOS任务都有一个32位通知值，在创建RTOS任务时初始化为零。 xTaskNotifyFromISR（）用于直接向RTOS任务发送事件并可能取消阻止，并可选择通过以下方式之一更新接收任务的通知值：

将32位数写入通知值

添加一个（递增）通知值

在通知值中设置一个或多个位

保持通知值不变

参数：

xTaskToNotify正在通知的RTOS任务的句柄。这是主题任务。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

ulValue用于更新主题任务的通知值。请参阅下面的eAction参数说明。

eAction一种枚举类型，可以采用下表中记录的值之一来执行相关操作。

pxHigherPriorityTaskWoken * pxHigherPriorityTaskWoken必须初始化为0。

如果发送通知导致任务解除阻塞，则xTaskNotifyFromISR（）将* pxHigherPriorityTaskWoken设置为pdTRUE，并且未阻止任务的优先级高于当前正在运行的任务。

如果xTaskNotifyFromISR（）将此值设置为pdTRUE，则应在退出中断之前请求上下文切换。请参阅下面的示例。

pxHigherPriorityTaskWoken是可选参数，可以设置为NULL。

执行eAction设置操作

eNoAction主题任务接收事件，但不更新其通知值。在这种情况下，不使用ulValue。

eIncrement主题任务的通知值将增加1，使对xTaskNotifyFromISR（）的调用等同于对vTaskNotifyGiveFromISR（）的调用。在这种情况下，不使用ulValue。

eSetValueWithOverwrite主题任务的通知值无条件设置为ulValue。通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作xQueueOverwrite（）的轻量级替代方案。

eSetValueWithoutOverwrite如果主题任务尚未有待通知，则其通知值将设置为ulValue。

如果主题任务已经有通知待处理，则其通知值不会更新，因为这样做会在使用之前覆盖之前的值。在这种情况下，对xTaskNotify（）的调用失败。

通过这种方式，RTOS任务通知机制被用作长度为1的队列上xQueueSend（）的轻量级替代。

除了将eAction设置为eSetValueWithoutOverwrite之外的所有情况都返回pdPASS，并且由于主题任务已经有通知待处理，因此无法更新主题任务的通知值。

xTaskNotifyWait（）

BaseType_t xTaskNotifyWait（uint32_t ulBitsToClearOnEntry，uint32_t ulBitsToClearOnExit，uint32_t * pulNotificationValue，TickType_t xTicksToWait）;

[如果您使用RTOS任务通知来实现二进制或计数信号量类型行为，那么使用更简单的ulTaskNotifyTake（）API函数而不是xTaskNotifyWait（）]

每个RTOS任务都有一个32位通知值，在创建RTOS任务时初始化为零。 RTOS任务通知是直接发送到可以解除阻塞接收任务的任务的事件，并且可选地以多种不同方式更新接收任务的通知值。例如，通知可以覆盖接收任务的通知值，或者仅在接收任务的通知值中设置一个或多个位。

xTaskNotifyWait（）等待，并带有可选的超时，以便调用任务接收通知。

如果接收的RTOS任务已经被阻塞，等待一个人到达时发出通知，则接收的RTOS任务将从阻止状态中删除并清除通知。

参数：

ulBitsToClearOnEntry在调用xTaskNotifyWait（）时，如果调用xTaskNotifyWait（），则在调用RTOS任务的xTaskNotifyWait（）函数的通知值时（在任务等待新通知之前），将清除ulBitsToClearOnEntry中设置的任何位。

例如，如果ulBitsToClearOnEntry为0x01，则在进入函数时将清除任务通知值的第0位。

将ulBitsToClearOnEntry设置为0xffffffff（ULONG_MAX）将清除任务通知值中的所有位，从而有效地将值清除为0。

ulBitsToClearOnExit如果收到通知，则在xTaskNotifyWait（）函数退出之前，将在调用RTOS任务的通知值中清除ulBitsToClearOnExit中设置的任何位。

在RTOS任务的通知值保存在* pulNotificationValue中后，这些位被清除（请参阅下面的pulNotificationValue说明）。

例如，如果ulBitsToClearOnExit为0x03，则在函数退出之前，将清除任务通知值的第0位和第1位。

将ulBitsToClearOnExit设置为0xffffffff（ULONG_MAX）将清除任务通知值中的所有位，从而有效地将值清除为0。

pulNotificationValue用于传递RTOS任务的通知值。复制到* pulNotificationValue的值是RTOS任务的通知值，因为ulBitsToClearOnExit设置清除了任何位之前的值。

如果不需要通知值，则将pulNotificationValue设置为NULL。

xTicksToWait在调用xTaskNotifyWait（）时，如果通知尚未处于挂起状态，则在阻塞状态下等待接收通知的最长时间。

当RTOS任务处于阻塞状态时，它不会占用任何CPU时间。

时间在RTOS滴答期间指定。 pdMS_TO_TICKS（）宏可用于将以毫秒为单位指定的时间转换为刻度中指定的时间。

pdTRUE如果收到通知，或者在调用xTaskNotifyWait（）时通知已经挂起。

如果在收到通知之前对xTaskNotifyWait（）的调用超时，则为pdFALSE。

xTaskNotifyStateClear（）

BaseType_t xTaskNotifyStateClear（TaskHandle_t xTask）;

如果任务处于阻止状态以在通知到达时等待通知，则任务立即退出阻止状态，并且通知不会保持挂起状态。如果任务在通知到达时没有等待通知，则通知将保持挂起，直到接收任务读取其通知值。

xTaskNotifyStateClear（）用于清除（Pending to Not Pending）待处理通知，而接收任务首先不需要读取其通知值。

xTaskNotifyStateClear（）不会更改通知值。

参数：

xTask将清除其通知状态的RTOS任务的句柄。将xTask设置为NULL以清除调用任务的通知状态。

xTaskGetCurrentTaskHandle（）API函数返回当前正在执行的RTOS任务的句柄。

如果xTask引用的任务有挂起通知，并且通知已清除，则返回pdTRUE。如果xTask引用的任务没有挂起通知，则返回pdFALSE。

FreeRTOS api库函数之Task Notification（任务通知）

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