1.简介
用于腿式机器人轨迹优化的轻量级、基于特征的 C++ 库。该库提供了可用于表示腿式运动问题的变量、成本和约束的实现。然后可以使用现成的求解器(例如,使用通用优化器接口ifopt 的 Ipopt)来解决由此产生的非线性规划问题 (NLP) 。
这是官网的一个介绍。
2.安装
sudo apt-get install ros-melodic-towr-ros
3.测试
roslaunch towr_ros towr_ros.launch
运行之后,它会再rviz里加载一个模型。
在tower_user_interface里面可以看到操作界面。我们输入键盘上的v就可以看到这个腿式机器人的运动,下方红色矢量箭头表示机器人足部跟地面之间的接触力。
在按下v进行运动以前,需要先按一下o进行可视化。
![](https://img.laitimes.com/img/_0nNw4CM6IyYiwiM6ICdiwiI0gTMx81dsQWZ4lmZf1GLlpXazVmcvwFciV2dsQXYtJ3bm9CX9s2RkBnVHFmb1clWvB3MaVnRtp1XlBXe0xCMy81dvRWYoNHLwEzX5xCMx8FesU2cfdGLwMzX0xiRGZkRGZ0Xy9GbvNGLpZTY1EmMZVDUSFTU4VFRR9Fd4VGdsYTMfVmepNHLrJXYtJXZ0F2dvwVZnFWbp1zczV2YvJHctM3cv1Ce-cmbw5SMxgTOzgTMklzYzMGOlZzNzYzX5UjNwATM4EzLcFTMyIDMy8CXn9Gbi9CXzV2Zh1WavwVbvNmLvR3YxUjLyM3Lc9CX6MHc0RHaiojIsJye.png)
o------------可视化机器人模型
v------------使机器人按照计划运动
i------------
p------------
r------------
g------------选择步态