本次撰写主要是给毕业生论文撰写提供思路
普通本科如果要求不高应该可以拿来直接用
硕士需要加一些算法在里面进行修正
车速是恒定的 控制车辆沿着圆弧转向
规划是在s-function中编写的
控制是直接拖得simulink模块
验证方法是carsim与simulink联合仿真，
通过阅读文献等、不少学者认为pid控制的抗鲁棒性很差，效果不好等等，论文写作意见可以在pid的基础上进行改进。
50km/h 规划路径半径200m的圆，仿真时间为10s
仿真结果如下图
车速90km/h,规划路径为200m的圆，仿真时间为 10s
仿真结果如下图
车速120km/h,规划路径为200m的圆，仿真时间为 10s
仿真结果如下图
说明pid控制受车速影响，后面那几个时刻，方向盘转角打的方向大了
附上下载链接https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/85397156