小白入手大疆电机

直流无刷减速电机：

M2006、M3508、GM6020这三款电机都为Robomaster提供的直流无刷减速电机。

直流无刷电机不使用传统有刷电机的电刷机械结构，而是通过电子换向器实现换向，相比传统电机有许多的性能优势，一般使用直流无刷电机时

需要有配套的电调，通过改变电调输出的电流大小和方向，可以改变电机的转速和转向。而Robomaster系列的电机内部都有霍尔传感器，可以反馈电机的转速，位置等信息，以供用户实现闭环控制。

直流无刷减速电机速度控制原理：

        可以对无刷直流电机的供电电压所处适当调整，从而降低线圈绕组通过的电流大小，进而达到控制电机转速目的。因此，直流无刷电机也可以使用脉宽调制信号（PWM）来进行速度控制。通常使用的PWM频率为十几或几十千赫兹（不得超过MOS管的开关频率）,把需要通电的MOS管使用PWM来控制就可以实现速度控制。

在位置控制上需要留意：

        M2006 P36直流无刷减速电机是不带绝对位置传感器的，但是转子端带有增量式位置传感器，通过校准的方式可以实现位置闭环控制。同时，M2006电机内置位置传感器，可提供精确的位置反馈，以FOC方式使电机产生持续的扭矩。

电机运行的注意事项：

        电机在运行时，应该先停止电机再复位，而不建议直接复位开发板，这属于非正常操作，复位的瞬间电机还在继续运动，产生的反电动势可能会损坏硬件。

电机的选型： 

需要通过分析转速、扭矩等需求进行选型。需要结合机构选择不同性能的电机。

电调和电机的连接：

一般使用电机时都是先将电机与配套电调连接，电调与电源以及主控板。（图为以3508为例）连接C610电调连接M2006，C620连接M3508，GM6020电调内部集成电调无需外接。

中心板实现四轮底盘：

官方提供了中心板，电调的电源和信号口可以连接至中心板，再由中心板连接电池和主控。一个中心板上有4个xt30电源输出，4个2pin的CAN接口，1个xt60的电源输入和1个8pin的电源&CAN组合输出，刚刚好可以组成一个四轮底盘。

        软件上都同：核心是PID算法

电机的使用流程：

确定速度——通过PID计算——发送到电流发送程序——电机——电机反馈到PID——PID重新计算发送给电机

注：不可直接给电流发送发送赋值否则电机将按最大转速转动。

如： Motor_Set_Current( 10000 , PID_SPEED[2].out , PID_SPEED[3].out , PID_SPEED[4].out );

通讯上的支持：

        M3508，GM6020支持CAN，PWM，而M2006只支持CAN。

        Robomaster系列的电机及配套电掉几乎都是通过CAN总线连接到主控的，即主控通过CAN总线发送数据给电调，实现电机的调速，电调通过CAN总线将电机数据反馈给主控。一般RM系列电调的通讯速率为1Mbps。

需要了解的相关知识：

CAN通讯、PID算法（包括速度环、位置环、串级PID算法）

参考资料：

​​​​​​大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 电机使用教程_不会武功不懂江湖的博客-CSDN博客_大疆m3508电机说明书RoboMaster电控入门（3）RM系列电机控制 - sasasatori - 博客园​​​​​​大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 电机使用教程_不会武功不懂江湖的博客-CSDN博客_大疆m3508电机说明书​​​​​​​