centos7打开sh文件的命令_如何通过一个sh文件打开很多终端

使用ROS的时候，有没有觉得“每个程序都要另开一个终端并输入命令”这件事情很麻烦？今天就介绍一个小工具。

这个工具叫xterm。是个terminal程序。

使用这个工具可以通过写简单的脚本的方式，打开xterm，然后执行我们想要的命令。

执行起来，就是下面这种感觉。执行。sh文件命令之后，身心轻松。

centos7打开sh文件的命令_如何通过一个sh文件打开很多终端

xterm 执行画面

使用方法：

1. 首先当然是安装

sudo apt-get install xterm

2. 建立一个xxxx.sh空文件

3. 在.sh的文件里面，编写各个xterm要执行的命令。

4. 更改执行权限

chmod +x xxx.sh

5. 执行

下面是第三步的样式。

xterm -e 打开终端
" roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=$pkgsrc_dir/ming_world/simple_world.world " & sleep 10 意味着launch gazebo后，等待10秒（等gazebo启动完毕，如10秒内gazebo 没有成功启动的时候，其他关联gazebo的文件被执行的话，就会输出各种不知名错误~）
需要注意的是，模版里面的样式中，空格之类的也相当于字符，所以不可以乱删空格
#！/bin/sh 肯定是要放在最上面。

#!/bin/sh
pkgsrc_dir=/home/workspace/catkin_ws/src

#Launch turtlebot in the custom world
xterm -e " roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=$pkgsrc_dir/ming_world/simple_world.world " &
sleep 10

#Launch amcl demo
xterm -e " roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=$pkgsrc_dir/ming_world/ming_map.yaml " &
sleep 2

xterm -e " rosrun pick_objects pick_objects_node " &
sleep 2

#launch add_markers_node
xterm -e " rosrun add_markers add_markers_node " &
sleep 3

#Launch rviz with ming_rviz
xterm -e " roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch "

20190516