linux系统安装软件一直是众多初学者一个头疼的问题，有时候运气好很容易安装好，运气差点可能会让你崩溃甚至到发疯[看]，今天我就以图文的形式给大家讲讲如何在ubuntu18安装ros机器人系统，同时我也会把可能出现的问题以及怎么去解决的思路展示给大家。
目前对ROS兼容性最好的系统就是Ubuntu了，Ubuntu版本对应ROS版本很重要，切记一定要对应，很多朋友安装不成功的原因其中的一个就是这个。我整理了目前比较流行的Ubuntu版本及ROS版本对应关系如图：
版本对应关系图
本文以ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic 版本为例。
前期准备：设置好软件更新源。可以用图形化界面，也可以编辑 /etc/apt/sources.list文件。我这里选择国内的清华源，因为国内镜像源更新快，很多朋友这里没有设置，导致更新失败，多半是因为国内到国外的网络问题。
设置好系统软件更新源我再来设置ROS软件源(注：这里我们也要选择跟系统对应的源，所以ROS源也是清华源)输入如下命令：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 (设置最新的秘钥命令，显示已导入即可)
最后执行apt-get update 更新命令，在更新的时候注意不要有报错的地方。
更新完之后执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -y 然后经过漫长的等待它自己安装完成。如果执行此命令出现无法定位到软件包的情况，请仔细检查前面更新源的设置。
初始化 rosdep
sudo rosdep init
然后
rosdep update
以上两条命令建议在非root账号执行不然会有问题。
添加ROS的环境变量echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc (刷新下使其立即生效)
这里可能会出现个坑，就是在更改环境变量的时候会发现找不到目录，网上很多教程都是说把这个报错消除，其实并没有解决根本问题，我们可以cd 到/opt/ros/melodic/bin 这个目录查看，如果没有请执行apt-get install ros-melodic-desktop 此命令再安装一次。
安装命令行小工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y
最后测试
打开三个终端，分别输入roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可爱的‘“小乌龟”出现了，这样你就可以在rosrun turtlesim turtle_teleop_key 这个终端窗口使用键盘上的上下左右移动“小乌龟”了。至此ROS机器人圆满安装成功。
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