几个必看的官方资料：
px4开发者指南：http://pixhawk.org/dev/px4flow
px4flow介绍：http://pixhawk.org/start?id=modules/px4flow
淘宝上的px4flow模块加上官方的超声波一般都要600左右，单买光流300多一点就可以搞定了，还有些300不到的不知道怎么样。然后就是将官方光流换成HC-SR04，这需要一个转换版，我买的光流模块，店家还不错：
直接下官方固件的话，距离为零，光流正常，接下来就是修改官方固件。
首先要清楚硬件接口的不同。这是我整理的一个官方超声波的中文版：https://download.csdn.net/download/hxudhdjuf/10305251。HC-SR04的Trig引脚与官方超声波接口的4号引脚相连，用于触发超声波模块发送超声波信号；echo引脚与2号引脚相连，接收反射回来的超声波信号，这里使用外部中断，并在产生中断时开始计时。官方4号引脚是PE8，2号引脚是PD13.
源代码在Flow/src/modules/flow/sonar.c里面，头文件在Flow/src/include/sonar.h中。
1、对C文件的修改。首先加入头文件：
#include "stm32f4xx_exti.h"
#include "stm32f4xx_syscfg.h"
替换函数：
void sonar_trigger(){
GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_8);
for(int i=0;i<10;i++)
for(int j=0;j<60;j++);
GPIO_ResetBits(GPIOE, GPIO_Pin_8);
}
#define Echo_Read() GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD,GPIO_Pin_13)
void EXTI15_10_IRQHandler (void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET) //asure generate EXTI Line
{
volatile uint32_t ultra_time=0;
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
if(Echo_Read() == 1)
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
else if(Echo_Read() == 0)
{
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
ultra_time = TIM_GetCounter(TIM4);//us
TIM_SetCounter(TIM4,0);
//0.001 m,the speed is 340m/s when temperature is 15 degree.function:speed=331+0.6*t
int temp =ultra_time* 17/100;
if ((temp > SONAR_MIN*SONAR_SCALE) && (temp < SONAR_MAX*SONAR_SCALE))
{
last_measure_time = measure_time;
measure_time = get_boot_time_us();
sonar_measure_time_interrupt = measure_time;
dt = ((float)(measure_time - last_measure_time)) / 1000000.0f;
valid_data = temp;
// the mode filter turned out to be more problematic
// than using the raw value of the sonar
//insert_sonar_value_and_get_mode_value(valid_data / SONAR_SCALE);
sonar_mode = valid_data / SONAR_SCALE;
new_value = 1;
sonar_valid = true;
}
else sonar_valid = false;
}
}
}
void sonar_config(void)
{
valid_data = 0;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// Enable GPIO clocks
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
//trig
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
//echo
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOD, GPIO_PinSource13);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line13;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; //
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 41000-1; //not used
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =83; //1us pass,time count+1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_SetCounter(TIM4,0);
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,DISABLE);
TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
}
其他函数不用动，可以把多余的变量删掉，最小距离改小一点。
2、h文件中只要把 void UART4_IRQHandler(void); 换成 void EXTI15_10_IRQHandler (void); 就可以了。
3、改modules.mk文件和和CMakeLists.txt文件.mudules.mk和sonar.c在同一个目录中，CMakeLists.txt在Flow目录下。
在modules.mk文件中添加两个文件，就是外部中断需要需要用到的文件
CMakeLists.txt中也要加上。
这样基本就完成了。然后保存文件并编译下载就可以了。
这里的PD13引脚连的是TIM4ch2通道，所以也可以直接用定时器的输入捕获功能。