ROS机器人建模与仿真(三)--Gazebo物理仿真环境搭建

本篇博客将使用gazebo对我们的机器人进行仿真。首先确保已经将上一篇博客所提到的代码拷贝到对应的文件夹下。

写在前面

首先介绍一个功能包：

ros_control

常见的四种控制器：

• 力控制
• 关节状态控制
• 位置控制
• 速度控制

gazebo物理仿真步骤

配置机器人模型

• 为每个link添加惯性参数以及碰撞参数

  

• 为每个link添加gazebo标签

  

• 为能动的joint添加传动和动力装置

  

• 添加控制器插件

  相关设置可以在gazebo官网找到

  

创建仿真环境

需要关注的两个重点：

• 设置模型的路径
• 加载机器人模型的方法：spawn_model节点

运行下面的命令：

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch 
           

查看空环境中的机器人：

如果出现gazebo加载慢的情况，就事先下载好模型放进对应的文件夹中：模型下载

创建仿真环境的两种方法：

开始仿真

roslaunch mbot_gazebo  view_mbot_gazebo_play_ground.launch
           

启动键盘控制：

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch 
           

控制键位说明：

• i

  ：前进

• ,

  ：后退

• j

  ：左转

• l

  ：右转

• k

  ：急停

• u

  ：前进左转

• o

  ：前进右转

• m

  ：后退左转

• .

  ：后退右转

看一下rostopic列表：

摄像头仿真

• <sensor>

  标签：描述传感器

  • type

    ：传感器类型：camera

  • name

    ：摄像头命名，自由设置

• <camera>

  标签：描述摄像头参数
  • 分辨率
  • 编码格式
  • 图像范围
  • 噪音参数

• <plugin>

  标签：加载摄像头仿真插件

  libgazebo_ros_camera.so

  • 设置插件的命名空间
  • 发布图像的话题
  • 参考坐标系

查看摄像头仿真图像

rqt_image_view

启动仿真环境：

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

输入命令：

rviz

将Fixed Frame选为

kinect_link

用add添加：pointCloud2消息

启动仿真环境：

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

在rviz中查看激光雷达信息