1.从文件读取点云
写法1:
//1.loadPCDFile读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", *cloud1) == -1)
{
PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
return -1;
}
cout << "1.loadPCDFile方式使用指针读取点个数: " << cloud1->points.size() << endl;
写法2:
//2.读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
return -1;
}
cout << "2.loadPCDFile方式使用对象读取点个数: " << cloud.points.size() << endl;
写法3:
//3.PCDReader读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", *cloud2);
cout << "3.PCDReader方式读取点个数: " << cloud2->points.size() << endl;
2.输出点云到文件
写法1:
//4.savePCDFile方式点云输出
pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2_.pcd", cloud); //默认二进制方式保存
pcl::io::savePCDFileASCII<pcl::PointXYZ>("车载道路2_ASCII.pcd", cloud); //ASCII方式保存
pcl::io::savePCDFileBinary<pcl::PointXYZ>("车载道路2_Binary.pcd", cloud); //二进制方式保存
写法2:
//5.PCDWriter方式点云输出
pcl::PCDWriter writer;
writer.write<pcl::PointXYZ>("1车载道路2_.pcd", cloud); //默认二进制方式保存
writer.writeASCII<pcl::PointXYZ>("1车载道路2_ASCII.pcd", cloud); //ASCII方式保存
writer.writeBinary<pcl::PointXYZ>("1车载道路2_Binary.pcd", cloud); //二进制方式保存
3.总结
loadPCDFile()与savePCDFile函数内部其实是调用的reader.read()和writer.write函数,所以上面的不同写法本质上是都一样的。
4.源码
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //文件输入输出
#include <pcl/point_types.h> //点类型相关定义
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //点类型相关定义
using namespace std;
int main()
{
//1.loadPCDFile读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", *cloud1) == -1)
{
PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
return -1;
}
cout << "1.loadPCDFile方式使用指针读取点个数: " << cloud1->points.size() << endl;
//2.读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
return -1;
}
cout << "2.loadPCDFile方式使用对象读取点个数: " << cloud.points.size() << endl;
//3.PCDReader读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PCDReader reader;
reader.read<pcl::PointXYZ>("车载道路2.pcd", *cloud2);
cout << "3.PCDReader方式读取点个数: " << cloud2->points.size() << endl;
//4.savePCDFile方式点云输出
//pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("车载道路2_.pcd", cloud); //默认二进制方式保存
pcl::io::savePCDFileASCII<pcl::PointXYZ>("车载道路2_ASCII.pcd", cloud); //ASCII方式保存
//pcl::io::savePCDFileBinary<pcl::PointXYZ>("车载道路2_Binary.pcd", cloud); //二进制方式保存
//5.PCDWriter方式点云输出
pcl::PCDWriter writer;
//writer.write<pcl::PointXYZ>("1车载道路2_.pcd", cloud); //默认二进制方式保存
writer.writeASCII<pcl::PointXYZ>("1车载道路2_ASCII.pcd", cloud); //ASCII方式保存
//writer.writeBinary<pcl::PointXYZ>("1车载道路2_Binary.pcd", cloud); //二进制方式保存
//6.显示点云
pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");
viewer.showCloud(cloud1);
system("pause");
return 0;
}
显示结果如下:
![](https://img.laitimes.com/img/__Qf2AjLwojIjJCLyojI0JCLiAzNfRHLGZkRGZkRfJ3bs92YsYTMfVmepNHLxMGRPd3YU1UeJpHW4Z0MMBjVtJWd0ckW65UbM5WOHJWa5kHT20ESjBjUIF2X0hXZ0xCMx81dvRWYoNHLrdEZwZ1Rh5WNXp1bwNjW1ZUba9VZwlHdssmch1mclRXY39CXldWYtlWPzNXZj9mcw1ycz9WL49zRQpkL2ETMzQjNwETM0AjMxgTMwIzLc52YucWbp5GZzNmLn9Gbi1yZtl2Lc9CX6MHc0RHaiojIsJye.jpg)
参考:
1.PCL官网文档-IO