基于遗传算法的PID参数整定研究
1.3.3 ISTE最优设定方法的经验公式
庄敏霞与Atherton针对各种指标函数得出了最优PID参数整定的算法，考虑下面给出的最优指标通式：
根据设定点信号的最优自整定算法，对式（13）中给出的最优指标，着重考虑三种情况：当n=0，简记为ISE（integral squared error）准则；当n=1，简记为ISTE准则；当n=2，简记为IST2E准则。若已知系统的数学模型为标准的一阶惯性加纯迟延环节，如式（11）给出的。则我们可对典型PID结构可以建立经验公式：
对不同的L/T的范围，可以得出a，b参数表，如表4中给出的PID参数设置可以通过Matlab来简单的实现。
参考文献
[1]利用Ziegler-Nichols（ZN）方法进行PID参数设置：http://www.doc88.com/p-86415081976.html
[2]邱丽,曾贵娥,朱学峰,孙培强.几种PID控制器参数整定方法的比较研究[J].自动化技术与应用,2005(11):31-34.
[3]PID参数整定快速入门（调节器参数整定方法）:http://yunrun.com.cn/tech/440.html