ros，有许多模拟器，可以展示机器人，因为机器人设备其实都是非常昂贵的。要是真机调试比较不太现实。
所以使用模拟器可以很方便的进行开发调试，就像是android刚开始的时候，android g1 当时非常贵，买不起可以用模拟器嘛。
机器人现在也非常贵。但是随着硬件的发展，成本下降，以后会有能买的起的机器人，不过现在就使用模拟器开发就可以了。
xface是一个快速轻量级的桌面，xubuntu 就是一个ubuntu的一个使用xface桌面的版本。
实在是太讨厌gnome3的桌面了。觉得非常不好。本来想装gnome2，但是想了下也是个主题而已，gnome感觉上太花哨了，变得费资源了，不舒服了。
下载地址：
<a href="http://xubuntu.org/getxubuntu/">http://xubuntu.org/getxubuntu/</a>
cd 下载地址，明显比gnome小点。
<a href="http://mirror.yandex.ru/ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/14.04/release/">http://mirror.yandex.ru/ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/14.04/release/</a>
安装成功进入系统：
点击“设备” => “安装增强功能”
sh ./vboxlinuxadditions-x86.run
配置源：
试验下源，安装编译工具：
安装ros 参考：
<a href="http://wiki.ros.org/jade/installation/ubuntu">http://wiki.ros.org/jade/installation/ubuntu</a>
使用中国镜像：
<a href="http://wiki.ros.org/ros/installation/ubuntumirrors">http://wiki.ros.org/ros/installation/ubuntumirrors</a>
配置环境变量：
vi /etc/profile
启动ros：
启动小海龟
启动小海龟了。
查看节点信息
控制小海龟移动
注意是在这个console 按键盘，上下左右控制小海龟。
ros的精髓就是通信，底层封装的各种设备进行消息通信。
控制小海龟显示的是一个服务，控制移动的是另外一个服务。
两个服务通过消息进行通信进行控制。
每个服务都暴露自己的接口。只要开发应用就好了。底层的控制都封装了，可以很快的模块开发，提高开发效率。
同时因为开源项目，可以有很多资料学习，其实学习成本不高。