麻省理工中國創新與創業論壇（MIT-CHIEF）自 2011 年創辦以來，已經走過了 6 個年頭，其中的「PITCH TO CHINA」商業計劃書大賽是全美高校中面向中國的最早的創業比賽之一。截止目前為止，已有來自包括中美在内的 30 多個國家和地區的 800 多個創業團隊踴躍入駐 MIT-CHIEF 創業社群。6 年來，MIT-CHIEF 專注于搭建中美創新與創業的平台，以及服務早期創業團隊，從 MIT-CHIEF 走出的團隊已獲得總額超過 10 億元的資金支援，20 餘支團隊走進了如 Y Combinator，MassChallenge，Plug and Play，500 Startup 等國際知名孵化器。
在這些團隊中，有建立全球首個癌症病理學資料庫的 HistoWiz, 有用大資料改變停車行業的 Smarking, 還有讓不懂程式的人輕松 DIY 完美網址的 Strikingly. 近日，機器之心 有幸采訪到了衆多成功從 MIT-CHIEF 走入 YC 的團隊中的一支, 專注于開發小型快遞無人車的 Robby 團隊。恰好，團隊的聯合創始人和 CEO 李瑞也是 MIT-CHIEF 的發起創辦人和前主席。
- 民以食為天：小型送餐無人車的第一步
李瑞：在美國，送餐或果蔬配送費用往往占食物本身費用相當大的比例，少則 30-40%，多則 70-80%。雖然很多人都有這個需求，但是又覺得太貴了是以就不願意叫外賣，尤其對于學生而言。我們在波士頓地區曾做過一個調查，現在每周叫外賣的人有 30%，但是如果成本降低 1 到 2 美金的話，訂單量會從 30% 增長至 77%，這是一個非常大的上升空間。而降低費用的重要方法就是去除快遞的人力成本，無人車是很自然的一個解決方案。因為我一直從事計算機視覺和機器人的研究，Dheera 則從事雷射雷達的研究，而這些是無人車最核心的技術，如果将小型無人車技術用在最後一公裡的快遞，市場空間将非常巨大，必将改變整個快遞行業。
Synced: 那這個想法初始最直覺的會有哪些技術問題需要攻克？
李瑞：從技術上來講，無人車最需要解決的難題主要有三個方面：定位、導航和避障。我們的小車會行駛在人行道上，定位需要非常精準，至少要在厘米級别。傳統的低成本 GPS 精度是幾米的範圍，遠遠不能達到要求，這就需要借助其他類型的傳感器和感覺技術，如計算機視覺或者雷射雷達等，這恰恰是我們在 MIT 的博士研究領域。知道自己的精确位置後，無人車需要進行路徑規劃抵達終點，在這個過程中需要識别和應對各種障礙物，并進行有效的避障。這部分主要用到的是機器學習，比如最近幾年火的發紫的深度學習。
當然，在采訪的過程中，李瑞也談及了很多現實的問題，就拿看似最基本的拿放物件來舉例。拿放物件對于人類來說是一個極其自然的動作，但是對于機器卻不簡單。李瑞博士表示，盡管并不是所有談到的技術都會用到 Robby 機器人的開發中，但是他願意結合自身的一些研究經曆 和我們分享一下這其中的技術難點。Sensor 是機器人接觸和擷取外界資訊的重要手段，如何達到高品質的觸覺傳感器和如果讓傳感器很好地将視覺與行為相結合都是開發中需要考慮的問題。
李瑞：我在博士期間的研究方向是 Fingertip GelSight Sensor，是通過攝像頭将觸覺資訊轉化為圖像資訊并進行智能處理的一個傳感器，是以本質上做的是計算機視覺和機器學習在機器人領域的應用。人類的手是軟的，觸覺可以幫助了解外界，但機器不是。我們就想着把機器人的手指傳感器也做成軟膠，碰觸後的變形會被攝像頭捕捉到。我們通過計算機視覺和機器學習的算法來得到膠層的變形程度 (比如物體表面的三維紋理）, 進而計算出力度的大小，這個對機器人是使用多大的力度來拿東西有很多幫助。我們的分辨率比市面上已有的觸覺傳感器要高成百上千倍，可以達到幾微米到幾十微米的精度，比如如果感觸頭發，可以分辨出哪個頭發在上面哪個在下面。除了力度以外，第二個通過物體表面的 3D 紋理資訊，通過機器學習可以得到材質的資訊。我們有一篇論文是關于通過觸覺傳感器分辨不同的材料（參加Sensing and Recognizing Surface Textures Using a GelSight Sensor）。第三點是對細節資訊的處理。通過傳感器我們可以得到側向力的資訊，這樣我們可以通過物體是否滑動，了解到現在使用的力度是否合适。要知道，不同大小不同重量不同硬度的物體，受到的摩擦力影響也是不一樣的。現在很多的機器人可以運送大型貨物，但是單靠機器人手指去拿葉子确是非常難的，而我做的觸覺傳感器可以很容易的自适應拿不同的物體，包括重物以及很輕很柔軟的葉子。我們也是希望可以通過 自己的一套傳感器裝置，一套算法能适應各種情況的需要。
李瑞表示，基于現有資源和技術，我們的小型無人車會先在校園和 Palo Alto 地區進行試點，然後逐漸在美國推廣。「因為美國大部分的住宿都是比較寬敞的較高價的電梯大廈獨棟，直接送餐到樓下門外即可。當然，就僅僅是我們的第一步。」李瑞說道。據了解，Robby 已經在斯坦福校園成功配送了 50 份午餐和奶茶，并已經開始了與相關公司的試點計劃，其中包括做副食品快遞平台的獨角獸公司 Instacart。
- 從配餐到包裹配送，讓 Robby 成為 24 小時的快遞小哥
無論是配餐還是快遞，都是一個行業化的過程，從上遊的配貨到分發、運輸，直至最後到達顧客的手裡，這中間有太多的細節需要考慮。對于無人駕駛而言，目前主要的技術是雷射雷達和計算機視覺。他們確定無人車具備人眼一樣識别外界環境的功能，并做出快速分析與判斷，進而控制車體運動。借助這次采訪的機會，機器之心也和李瑞一起探讨了在配送行業内無人車和無人機的發展大趨勢。
Synced:雖然無人駕駛的技術愈趨成熟，但這一兩年也出現了好幾例無人車交通事故。針對 Robby 的産品研發，你是否有安全方面的一些技術措施？
李瑞：首先就概念而言，無人車（Self-driving Car）和無人機器人（Self-driving Robot）是很不一樣的，面臨的問題也很不一樣。無人車如果要上路，安全級别和自動化程度必須達到 99.99999...%，因為一旦出問題，很可能是緻命的。Self-driving robot 雖說也需要保證安全，但不需要達到那麼高的自動化程度。對于機器人來說，如果遇到問題可以随時停在人行道上，等待遠端的協助和訓示。但無人車幾乎無法做到這一點，因為它不能停在高速行駛的馬路中間，由于網絡延遲，遠端控制也幾乎不可能。在安全性能方面，Google self-driving car 其實很多年前就達到了 99%，但是這最後 1% 所需的資源和投入确是之前 99% 的千萬倍。Google 最後的這幾年一直都是在完善最後的 0.1%，甚至 0.000001%。就這一點而言，無人機器人實作安全上路會容易很多，可能明後年就可以看到很多機器人在街上送外賣了。
Synced: 确實，感覺配送是一個相對分離的過程，隻要按時到達，中間的過程顧客不會那麼在意，推廣起來也相對容易。說到無人機器人就讓我想到無人機，像 Amazon (Amazon PrimAir), DHL(Parcelcopter 3.0), Google ( Project Wing) 都在 Drone-delivery 領域有很多的突破. 同樣是做快遞，你認為無人飛行器和無人陸行機，這兩個大方向有哪些相同和不同？他們各自的優勢及劣勢又在哪裡？
李瑞：當時 Amazon 推出視訊引爆了無人機快遞的話題，但那隻是一個概念視訊，無人機還沒有達到視訊中展現的程度。我認為這其中有幾個原因：第一，無人機的續航能力很短，像大疆等小型無人機一般的續航能力就是二十分鐘，很少的達到一個小時。這些還是針對普通拍照的無人機；而送包裹的無人機考慮到包裹的重量和體積，自身的體積也會更大一些，那麼對功耗的需求會變得更高；第二，安全性，現在全世界有很多無人機掉下來的事故。試想一下，從那麼高的地方掉下來它就是一個小炸彈。如果在城市中送快遞，要是掉在馬路中間就會引發交通事故，如果掉在人身上就更嚴重了。這些都是運輸過程中無法預測的。是以，反過來想，如果不是城市而是送東西到城郊，也許比較可行，路上障礙物比較少，飛行速度快，線路難度相對較低。第三就是着陸點的問題。在城市裡如何确定無人機的着陸點，這對技術是一個很大的挑戰。最後一點是法律法規的限制。目前在美國還沒有法律法規準許。
Synced：我看到今年六月美國六月份公布了最新的小型無人機商業使用的管理條例（SMALL UNMANNED AIRCRAFT RULE by FFA), 裡面出現了很多新的限制條件。
李瑞：對，那個裡面有些要求和規定。比如，無人機必須在可視範圍之内。這意味着什麼呢？你遙控無人機或用于拍攝是可以的，但超出視野的無人快遞至少目前是不行的。當然我們希望有一天它可以有所改變，至少給大家多一些選擇，但時間上很可能不是近期的事，可能需要三年五年到更長。
Synced : 好的，那麼，結合你剛才自己談到的四點，續航能力，安全性，法律法規這些，能不能和我們回頭說說無人車或無人機器人在這方面的現狀呢？
李瑞：好的。首先是續航能力。機器人的續航能力取決于電池的容量和本身的重量等，籠統的來講，陸地機器人要續航長的話加電池就可以了，要做到全天都沒問題。但在空中增重的話會妨礙飛行。負重取決于設計。Robby 機器人目前可以承載一個成年人的重量，但一般運送快遞也不會太重，大部分情況下不會超過一個人的重量。關于法規這方面，目前我知道的是在華盛頓 DC，隻要滿足特定條件，無人機器人就可以在人行道上行駛。例如，它們規定機器人重量不可以超過 50 磅，奔跑速度不可以超過 16 公裡每小時（大概是人類行走速度的 3-4 倍）。華盛頓 DC 已經推出了這樣的法規，我認為其他城市應該會很快跟上。
Synced：中國快遞業務現在非常火爆，像順豐，圓通，申通等等有很多。Robby 目前是打算在美國做包裹配送，你覺得這樣的配送在中國能實作嗎？你如何看待中國的快遞市場？
李瑞：無人快遞是個趨勢。别管用什麼樣的工具，無人機，無人車亦或是無人機器人，它都是經濟成本驅動的。在美國每年大概有 120 億件包括食品和物資在内的快遞單，這個需求和市場在中國肯定比美國大得多。「最後一公裡」這個概念對快遞公司來說是相通的。其實國内有些公司也在探索這個領域，比如京東和阿裡。今年九月，我看到新聞報道，京東和阿裡正在開發最後一公裡的快遞機器人。這對于我們來說是非常好的契機。我們算過一筆賬，隻要機器人做好之後，它主要是電力成本（非常低）。人送快遞還需要耗油，機器人在最後一公裡比車的成本低很多。我們不是簡單地取代快遞員的工作，而是人與機器人形成互補和互相協作，發揮各自所長。
- 從 MIT-CHIEF 到 YC：五年來我們一直在做自己相信的事
每次采訪 MIT-CHIEF 社群走出來的優秀團隊，我們總會談及他們和 MIT-CHIEF 相識的契機和創業背後的故事。這次我們面對李瑞，他不僅是 Robby 的 CEO，還是 MIT-CHIEF 的創始人。同樣的，Robby 團隊的聯合創始人及 CTO Dr. Dheera Venkatraman 也是 MIT-CHIEF 最早的核心成員之一。
Synced：當時建立 MIT-CHIEF 是什麼契機？現在 MIT-CHIEF 的發展和當初自己設立的初衷有沒有不同？
李瑞：在 2011 年之前，中國和 MIT 有一些交流和合作，但都相對比較零碎，沒有一個統一的平台。2011 年 3 月 5 日，在一個留學海歸的講座後我和 7 個 MIT 的朋友一起吃飯，聊到想為中國做一些事情。我當時的想法是做一個論壇，讓其成為中國和美國在創新和創業方面的橋梁和平台，得到了大家的一緻認同。我們考慮到 MIT 的一個優勢是在科技和創新創業方面，初期我們主要集中在主題演講、闆塊讨論和創業大賽這三個方面，這也是 MIT-CHIEF 的這個名字的由來，MIT-China Innovation and Entrepreneurship Forum。想到當年辦第一屆大會的時候遇到了很多的困難，如何去找項目、請嘉賓、拉贊助等等，MIT Sloan 的黃亞生教授和 MIT 人工智能實驗室（CSAIL）的前負責人 Victor Zue 當時給我們了很大的幫助，他幫我們和幾大學院的院長取得了聯系。校外方面，2011 年 4 月份的時候，徐小平對我們的這個想法很感興趣，給了我們第一筆校外贊助，并答應做我們的嘉賓。之後事情就慢慢有了起色，8 月 19 日是另一個轉機，當時微軟研究院的院長張亞勤确定來做演講，同時給了我們一筆不小的贊助。他确定了之後，陸續我們就确定了更多的嘉賓和贊助。現在想想，MIT-CHIEF 的第一屆陣容在當時看其實是非常豪華的，包括真格基金的徐小平、萬科的王石、微軟的張亞勤（現百度總裁）、IBM 中國區的負責人 Thomas Lee、IDG 的李骁軍以及 MIT 的陳剛教授（MIT 機械系第一位華人系主任）等等。後面幾屆又陸陸續續有了更多的有影響力的企業家、學者、創業者等等。
Synced : Dheera, 我聽說你也是 MIT-CHIEF 當年成立的核心成員之一。你能不能和我們講講你的故事呢？你當時對于 MIT-CHIEF 的預期是怎樣的？
Dheera：我當時擔任的是第一二屆的技術主席群組織層成員。我認為，每年的挑戰都不太一樣。在第一年，還沒有任何經驗和證據的時候，當時最大的挑戰就是把平台搭建起來，如何吸引參與者和邀請到嘉賓。第二年最大的挑戰可能在于如何擴大活動并且保持品質。第一年的時候幾乎就是一群靠譜的朋友在一起做靠譜的事情，這種情況下靠得是朋友之間的凝聚力。但第二年，團隊逐漸擴大以後，如何在一個壯大的非盈利組織保持每個人之間的平衡，調動大家的熱情這是我們經常思考的問題。相信許多在第二屆團隊中曆練的成員們也培養了一些上司能力，這些之後都是各自創業很好的經驗。另外，我想聊一下 MIT 的價值觀，這也是我在提倡和推廣活動的過程中感切到的。MIT 的價值觀，不僅是科技發展層面的，還有很多學校文化上的細節，包括環保，鼓勵原創和發明，還有信任社會，這些都是我認為非常好的價值觀。我當時一直在尋找各種各樣的方法在 MIT-CHIEF 的核心中傳遞 MIT 的這些精神。在大會的準備過程中，我們做了不少調整專門為了減少垃圾，在拍攝宣傳片的時候我們集思廣益用了不少創意的方法，包括很早就用到了氣球和無人機來拍攝素材等等。
Synced :MIT-CHIEF 自你們創辦以來一直不斷成長，活動和大賽的開展也越來越專業和國際化。前不久，MIT-CHIEF 的中國行活動也剛剛結束。現在 MIT-CHIEF 的發展符合你當時的創辦預期嗎？
李瑞：這個問題非常好。從 MIT-CHIEF 的創辦初衷是做中美科技創新的橋梁，不管是分會還是創業大賽都是圍繞核心來的。總體來說，這些活動都是我們之前活動的延伸和更新。CHIEF 現在的很多活動影響力越來越大，很多參與過的團隊都表示很有收獲和很自豪。對于未來的五年十年甚至五十年，我希望 MIT-CHIEF 能夠不忘初心，把使命更好地履行，在影響别人的同時影響自己。盡管我現在不參與 CHIEF 的具體活動，但我畢竟做了兩年的主席，對 CHIEF 的感情非常深厚。
Dheera：當時主要希望 MIT-CHIEF 可以成為一個新的管道，和 MIT 在世界上的影響力一樣，也能通過自己的方式影響到國内和世界，同時讓西方文化中的人更加了解亞洲文化和發展狀況。當時我肯定沒法想象五年後的 MIT-CHIEF 會發展到今天的情景，我希望現在的這樣一批人能一直努力，繼續帶動這個夢想。
Synced：今年你們加入了 YC 大家族，可否與大家分享一下在 YC 的親身經曆和體驗？YC 給予 Robby 最大的幫助是什麼？
李瑞：YC 是美國最早的創業加速器，之前一直有所耳聞。我們今年申請進 YC 之後得到很多幫助：首先是 Mentorship，YC 的合夥人是一些有豐富創業或投資經驗的人，比如大名鼎鼎的 Justin Kan 是 Justin.tv 的創始人，Paul Buchheit 是 Gmail 的締造者以及著名的創業者和投資人。第二是 YC 的 Network，包括我們聽過的很多著名公司的講座和分享，比如 Dropbox，Airbnb，Cruise Automation，DoorDash，Instacart 等等，這些公司都是從 YC 走出來的獨角獸公司，我們可以随時通過内部郵件聯系到他們。需要一些方面的合作或者資源的時候，YC 公司通常會非常樂意互相幫助。第三個是 Demo day。他們邀請了灣區及其周邊具有影響力的投資人和媒體來 Demo day，對大家的融資和宣傳都很有幫助。在這三個方面，YC 做得都非常好。那麼，我們學到了什麼？這可以總結為四個單詞：Make something people want。這四個單詞包涵了很多含義。首先，你做的事情是有人需要的, 你有正确的團隊和正确的目标市場。具體到 Robby，我們偏技術，YC 教會我們一定要把産品放到真實的世界去做回報，快速疊代，這也就是為什麼短短的時間内我們可以把産品做到雛形就拿到斯坦福校園做測試。
Robby 團隊聯合創始人及 CEO 李瑞博士（圖左），聯合創始人及 CTO Dr.Dheera Venkatraman（圖右）
- Synced Talk 快問快答
在采訪的最後，我們按照 Synced Talk 的傳統和兩位嘉賓進行了快問快答。每一期我們都有固定的主題，這一期我們的主題是可穿戴與智能醫療。
Synced: 你們認為既智能手表之後，什麼會成為下一代可穿戴成品的主要載體？
李瑞：我認為是 AR（增強現實）的裝置。如果把 AR 眼鏡做得和普通眼鏡一樣輕薄時，它的應用潛力将會非常大。同時它也可以作為一個計算平台，你不用帶手機，它可以将所有的資訊呈現出來。那時候你可以完成手機上的所有基本功能，同時能實作一些現在的裝置實作不了的功能。
Dheera：Google 推出安卓手表的時候，我當時參與了不少應用的開發，包括一個維基百科的手表用戶端，一個自拍助手。但兩年後的今天，安卓手表也沒有達到普及的程度。為什麼呢？我個人認為可穿戴設計跟桌面電腦有很大差别，因為是戴在身上，它會影響你出門的外表，是以像時尚藝術款式這些因素顯得尤為重要。雖然現在 VR 和 AR 在技術圈子裡很火，但是我個人認為跟手表一樣可能需要一款友善，好看好用的硬體才能普及化。
Synced :第二個問題，作為了一個消費者或者是使用者，每個裝置都會給你檢測一個資料，你是否信賴這些資料？你覺得這些資料會怎樣被使用？你會擔心資料透露你的隐私嗎？
李瑞：我覺得這些資料的使用時取決于公司的。相信像蘋果、Google 等公司會盡量遵循行業規範，可能以大資料的形式，把個人的具體資訊隐掉，分析的過程中看不到每個使用者個人的資訊，但是可以通過整體的分析來對一群人的行為進行預測，來更好的服務大家。比如 Google 可以借此将搜尋做的更準更個性化。如果是基于這一點的考慮，我覺得是沒問題的。
Dheera：是的，其實連手機都讓我很擔心。因為前幾年大多數通訊協定和軟體相對封閉，總不知道哪些公司在采集哪些資料。我希望将來可以更加開放和透明一些，這對于開發者本身也會比較好。同時就個人而言，我希望不要對新技術産生太大的依賴，比如我小時候生活在一個沒有手機的時代，當時其實很多事情也比較簡單，出門很自由，沒有人知道我在哪，沒人打擾我去玩，沒有人打擾我工作，也沒有人采集我的資料。是以現在我偶爾會堅持不帶手機出門，訓練我的方向感，在沒有人打擾我的情況下好好思考該思考的事情。我希望 VR/AR 技術在方面我們未來生活的同時，最好不增加我們對其的依賴，希望用不用任何技術，下載下傳和使用哪些服務，永遠可以是一個使用者的選擇。
Synced :感謝兩位的回答，也很感謝你們抽時間參加機器之心的采訪。關于無人車和無人機器人，我相信還有很多細節技術可以談。等到 Robby 機器人成功面試的那天，希望還有機會和兩位聊聊從無人送餐到無人快遞之間的邁進。感謝！
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