淺析TF樹中ros::Time(0)和ros::Time::now()

文章目錄

• • 問題産生：
  • 報錯資訊：
  • 問題分析：
  • 解決方案：
  • • • 1,利用ros::Time(0)進行替代
      • 2,加入延時等待函數
  • 總結：
  • 參考網址：

問題産生：

最近在跑一個程式時，需要采集TF樹中兩個坐标的坐标變換，但是在運用過程中，通過下面語句進行坐标采集時，出現如下報錯：

語句：

tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));
           

這裡我想擷取坐标desired_camera_frame和current_camera_frame的坐标變換。

報錯資訊：

[ERROR] [1619773238.770668534]: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 1619773238.270257792 but the earliest data is at time 1619773238.276599648, when looking up transform from frame [camera_color_optical_frame] to frame [desired_cam_frame]
           

問題分析：

可以看到我們擷取資訊的時間與資料最早的時間并不比對。

因為每個監聽器都有一個緩沖區，存儲來自不同TF廣播的所有坐标轉換。當廣播者發送轉換時，轉換進入緩沖區需要一段時間（通常是幾毫秒）。是以，當您在“現在”請求幀轉換時，從緩沖區提取不到目前的釋出變換，您應該等待幾毫秒，等待該資訊到達，是以應該使用ros::Time(0)而不是ros::Time::now()．

解決方案：

1,利用ros::Time(0)進行替代

tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));
           

好處：本身具有等待緩沖區最新tf資料的屬性。

2,加入延時等待函數

tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time::now(), ros::Duration(0.5));
           

缺點：需要根據報錯語句設定等待時間。

總結：

1,

ros::Time::now()擷取目前的時間，在時間“now”請求坐标系變換時，您應該等待幾毫秒以獲得該資訊。

2,

ros::Time(0)表示使用緩沖中最新的tf資料

參考網址：

1,

https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/10811164.html

2, https://blog.csdn.net/qq_39534332/article/details/91348925

3,

https://answers.ros.org/question/325486/tf2-transform-error-lookup-would-require-extrapolation-into-the-past/