【組合導航】imu中的低通濾波器

ecl中的低通濾波器

這裡以磁傳感器為例

mag_filter=mag_filter*0.9+mag_sample*0.1

采樣率為100hz

一階數字低通濾波器的公式為：

Y n = a ∗ X n + ( 1 − a ) ∗ Y n − 1 Y_n=a*X_n+(1-a)*Y_{n-1} Yn​=a∗Xn​+(1−a)∗Yn−1​

式中：

X n — — 本 次 的 采 樣 值 X_n——本次的采樣值 Xn​——本次的采樣值

Y n − 1 — — 上 次 的 濾 波 輸 出 值 Y_{n-1}——上次的濾波輸出值 Yn−1​——上次的濾波輸出值

a — — 濾 波 系 數 ， 其 值 通 常 遠 小 于 1 a——濾波系數，其值通常遠小于1 a——濾波系數，其值通常遠小于1

Y n — — 本 次 濾 波 的 輸 出 值 Y_n——本次濾波的輸出值 Yn​——本次濾波的輸出值

本次濾波的輸出值主要取決于上次濾波的輸出值（注意不是權重平均濾波，不是用上次的采樣值和本次的采樣值），本次采樣值對濾波輸出的貢獻比較小，但多少有修正作用，這種算法便模拟了有較大慣性的低通濾波器功能。濾波算法的截止頻率考科一用下式計算

f L = a / ( 2 p i ∗ t ) f_L=a/(2pi*t) fL​=a/(2pi∗t)

式中：

a 為 濾 波 系 數 ， t 為 采 樣 間 隔 ， p i 為 圓 周 率 a為濾波系數，t為采樣間隔，pi為圓周率 a為濾波系數，t為采樣間隔，pi為圓周率

由 此 ， 磁 傳 感 器 的 截 止 頻 率 為 ： f L = 0.1 / ( 2 ∗ p i ∗ 0.01 ) = 1.5915 由此，磁傳感器的截止頻率為：f_L=0.1/(2*pi*0.01)=1.5915 由此，磁傳感器的截止頻率為：fL​=0.1/(2∗pi∗0.01)=1.5915

然而如何确定這個a值還需要學習。

下圖為該低通濾波的特性