因為有很多小夥伴是從單片機轉過來的，對JTAG非常熟悉。想用JTAG來調試裸機代碼，而且一直用卡拷貝經常會出現虛拟機連接配接不上TF卡的情況。
I.MX6ULL本身是支援JTAG的，但是由于關于這個資料真的是太少了，而且還都是英文的，新手很難搞定。是以我們專門調試并整理了這方面的資料來供大家參考學習。
接下來，我先簡單介紹下怎麼使用JTAG來調試，後面會把詳細的步驟加到使用手冊中去。
1.1 調試需要的硬體環境
1、i.MX6ULL終結者開發闆一塊
2、JLNK V9下載下傳器一個
3、JLINK V9轉換闆一個（2.54mm轉2.0mm）
1.2 搭建開發環境
1.2.1 安裝JLINK V9驅動
首先我們需要安裝JLNK V9的驅動，驅動程式大家可以去網上下載下傳，為了友善大家使用我們已經下載下傳好，并儲存到CD光牒目錄的“i.MX6UL終結者CD光牒資料02_開發所需軟體JLINK V9驅動”目錄下了（我們使用的版本是V6.34）。下面我們開始安裝驅動程式。
首先我們滑鼠輕按兩下“JLink V6.34.exe”安裝程式，如下圖所示：
然後彈出安裝向導，如下圖所示：
然後我們點選“Next”按鈕繼續安裝，會彈出license版本許可對話框，我們點選“I Agree”按鈕，如下圖所示：
然後彈出是否需要建立桌面快捷方式的對話框，我們選擇建立，然後點選“Next”按鈕，繼續下一步，如下圖所示：
然後彈出安裝位置選擇對話框，我們使用預設的安裝目錄（如果需要安裝到其它目錄，可以自己選擇），然後點選“Install”按鈕，如下圖所示：
然後開始安裝，如下圖所示：
最後彈出安裝完成對話框，我們點選“Finish”按鈕。至此，JLINK V9的驅動安裝完成了。然後我們通過USB資料線連結JLINK V9下載下傳器到PC電腦上，我們在裝置管理器可以看到Winsows系統識别到了JLNK下載下傳器，如下圖所示：
NXP官方提供了i.MX6ULL的SDK開發包， 這個SDK包提供了Windows和Linux兩個版本，分别針對Windows系統和Linux系統。本章節我們使用Windows版本的SDK。Windows版本的SDK裡面的例程提供了IAR的工程版，這些工程是基于IAR開發環境來編譯的。I.MX6ULL的SDK開發包我們可以去NXP官網上下載下傳，為了大家使用友善，我們已經下載下傳好，并儲存在了CD光牒資料的“i.MX6UL終結者CD光牒資料01_開發及燒寫工具4.i.MX6ULL SDK包”目錄下。下面我們先來安裝下SDK開發包。
首先我們輕按兩下“SDK_2.2_MCIM6ULL_RFP_Win.exe”安裝程式，會彈出安裝界面，我們點選“Next”按鈕，如下圖所示：
然後我們一路點選next，SDK安裝就完成了。
1.2.3 安裝IAR開發工具在上面安裝SDK的章節我們介紹了，SDK裡面提供了IAR的工程，是以我們需要在Windows系統下安裝IAR開發工具。大家需要注意SDK提供的IAR工程需要使用IAR 8以下的版本（筆者開始的時候安裝了IAR 8.2，結果在編譯的時候會報錯誤，後來更改成了IAR 7.8，編譯通過）。大家可以去網上下載下傳IAR安裝程式，為了大家使用友善，我們已經下載下傳好，并儲存在了CD光牒資料的“i.MX6UL終結者CD光牒資料02_開發所需軟體IAR7.8安裝程式”目錄下。IAR的安裝在這裡就不給大家示範了，詳細的步驟會在使用手冊中添加，不然推文的篇幅就太長了。
1.3IAR JLNK調試SDK程式在1.2.2章節我們安裝了SDK程式（安裝位置：G:nxp），在1.2.3章節我們安裝了IAR開發工具，接下來我們打開IAR開發工具，如下圖所示：
在本章節我們主要是講解如何通過IAR+JLINK調試i.MX6ULL的IAR工程，關于IAR工具的具體使用，大家可以網上查找相關的文檔。然後我們點選“file->open->workspace”，如下圖所示：
然後會打開“Open Workspace”對話框，我們這裡以sdk裡面的hello_world工程為例，來學習一下通過JLINK來調試i.MX6ULL的程式。該工程的目錄在sdk安裝位置的“boardsevkmcimx6ulldemo_appshello_worldiar”目錄下面，因為我們的sdk安裝到了G盤的nxp檔案夾下，是以hello_world工程的絕對路徑是“G:nxpboardsevkmcimx6ulldemo_appshello_worldiar”（大家可以根據自己sdk安裝的位置，選擇對應的目錄）。我們在“Open Workspace”對話框裡選擇hello_world工程的目錄，最終在該目錄下選擇“hello_world.eww”（IAR工程檔案的字尾名是eww），然後點選“打開”按鈕，如下圖所示
Hello_world工程打開後的界面如下圖所示：
我們可以看到該工程提供了四種編譯方式，如下圖所示：
我們這裡使用預設的“ddr_debug”方式編譯該工程。我們可以點選工具欄上的“Make”按鈕，編譯該工程，如下圖所示：
從上圖的編譯結果輸出資訊，我們可以看到編譯成功。然後我們連接配接JLNIK V9下載下傳器到i.MX6ULL終結者開發闆的JTAG接口，如下圖所示：
由于i.MX6ULL晶片的JTAG接口和SAI（聲霸卡）是複用的，是以我們使用JTAG接口的時候需要修改下開發闆（
V1.0的底闆需要去掉底上的電阻R183；V1.1的底闆需要去掉聲霸卡晶片旁邊的跳線帽（J50））。然後我們連接配接開發闆的調試序列槽到PC電腦上，并在電腦上打開序列槽終端，序列槽終端的波特率設定成115200，8位資料位，無奇偶校驗，1位停止位，不選擇流控，如下圖所示：
然後我們給開發闆上電，接着我們在IAR工程界面的菜單欄點選“Debug without Loading”圖示，如下圖所示：
如果JLINK和開發闆的JTAG接口連接配接正确的話，會進入到調試界面，如下圖所示：
從上圖我們可以看到hello_world的程式已經開始運作，程式的指針在main函數入口處停止，等待我們執行調試。IAR進入調試模式以後，在菜單欄上調試相關的快捷圖示會變成有效狀态（滑鼠可以點選），與調試相關的幾個快捷圖示如下圖所示：
從上圖，我們可以看到一共有7個快捷圖示，他們分别是：
Step Over：單步執行（沒點選一次，程式相應的運作一行）
Step Into：如果程式指針目前指向的是一個函數調用，如果點選此圖示，則會進入到目前指向的這個函數内部
Step Out：與Step Into想對應，如果我們通過Step Into進入到某個函數内部去執行了，此時想傳回到之前的函數，并繼續執行此前函數的吓一跳指令，我們可以點選此圖示
Next Statement：右擊某一行選“Set Next Statement”，可以不執行中間程式，執行點直接到此行，用于不執行某些代碼
Run to Cursor：程式調試的時候運作到光标處（我們可以在任意一行程式滑鼠單擊一下，使光标定位到該行，然後點選“Run to Cursor”，程式就會運作到光标所在的行，并停住）
Go：執行程式，程式遇到斷點會停止，如果沒有設定斷點，程式就會一直繼續執行
Stop Debugging：結束調試模式
從上圖我們可以看到“Go”快捷圖示的功能是程式繼續運作，如果遇到斷點，就停止，否則一直往下執行。上圖中的程式最後進入while(1)主循環，在while(1)主循環裡面主要實作接收序列槽資料，并把接收到的序列槽資料通過序列槽再次發送出去。為了驗證“Go”快捷圖示在沒有遇到斷點的情況下會一直執行，我們繼續點選“Go”快捷圖示，繼續運作程式，我們可以看到序列槽終端列印輸出了“hello world.”字元串，如下圖所示：
關于i.MX6ULL使用JTAG調試我們就先介紹到這裡。我們可以使用JLink.exe下載下傳編譯好的二進制程式到i.MX6ULL開發闆的記憶體指定位置，然後從該位置執行我們的二進制程式。具體的使用我們會在後面的文檔中給大家介紹。