QGC地面站功能很強大，界面也做的很好看，不過代碼量也是很龐大，二次開發難度挺大的，自己看了兩天還是一頭霧水，晚上資料也大都不齊，最後還是買了阿木社群的課程參考一下，說實話，課程講的真不咋地，雖然是個聲音很好聽的妹子在講課不過也不是專業講課的就有時很難懂有時很啰嗦，而且版本不一樣很多檔案對應不上，不過買課程就有文檔資料，裡面有了大緻的架構介紹自己就能看懂代碼了，做個整理分享一下自己的了解。
同樣的話，二次開發前提是有基礎，懂c++語言，熟悉qt，以及px4飛控至少要了解一些飛控任務機制和mavlink協定。
這裡直接貼個阿木社群的軟體架構圖吧，雖然版本不同，但大緻的架構還是沒有變化的。
我開發的項目是多機控制，是以從這個角度來介紹一下
qgc界面是用qml開發，和背景通信機制關鍵就是C++類注冊為 qml 可通路類型
通過Q_PROPERTY聲明操作的方法
先站坑，下回接着寫
![Mission Planner 編譯問題 ---苦逼的五天[圖]](data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAIAAAP///wAAACwAAAAAAQABAAACAkQBADs=)