我和我的智能車

2017年11月開始了我的智能車之旅，這一做就做了三年的智能車。從十三屆到十五屆，談談我對智能車的認知和了解。

2017年第十三屆智能車

1. 初到大學的我也和很多同學，對大學充滿了好奇。總想去感受一下别人眼中的大學是怎麼樣的，至此我也開始了我的大學生活。
2. 接下來就是最忙碌的大一生活了，因為我也像大家一樣加入了很多社團，在這忙碌的社團生活雖然會結交很多好朋友，但是我的内心并不是很躁動，我感覺這并不是我想要的大學生活，因為我在小班的介紹了，又有了一個新的想法，就是加入實驗室。（在這裡也是非常感謝的我小班，是她讓我知道了實驗室，同樣在以後的生活中，我也經常會向我身邊人去介紹實驗室，因為它是一個非常好的平台）。
3. 初次認識實驗室，是實驗室老師對我們的講話，慷慨激昂， 充滿鬥志，瞬間讓我又充滿了活力，實驗室會給我們進行統一的教育訓練，因為我們的專業是自動化，是以我們教育訓練的主要是51單片機。可能每個實驗室隸屬的學院不同，主要涉及方向也有所不同，是以實驗室教育訓練的内能也會有所不同，這個大家不用擔心，隻要是自己喜歡的方向就行。

4. 經過不斷的學習和了解我也對智能車有了一定的了解和認識，在充滿強烈的好奇心下我還是嘗試了去挑戰他，因為不論是學長還是老師都告訴我，智能車一般都是大二或者大三的同學做的，你才大一，可以鍛煉一下，就這樣我也是一名智能車的成員了。

   5.這個時候一般就是一個選擇的時候了，因為一般大家都智能車是有軟硬體之分的，一旦方向确定，這可能就會對你未來職業規劃産生一定的影響。因為我在高中加入過機器人社團，是以對軟體還是比較了解的，因為我選擇了做一名軟體。

5. 大一上學期我們還是沒有學習過c語言的，隻是學習計算機基礎，因為這個時間點的我是非常艱難的，就這樣硬着頭皮我開始自學了c語言，我開始了系統的學習，不在是之前的了解和熟悉了。就這樣我們的第一輛循迹小車也開始有了雛形。

   

6. 但這僅僅是循迹小車，離正式的智能車還有很遙遠的路程，就這樣慢慢一點一點的積累以及在學長的幫助下，我的第一輛電磁小車誕生了。雖然是第一輛進階小車，但是現在回頭來看，發現自己好菜呀，但是對于當時大一的我，已經非常開心了。為什麼說自己菜呢，做過智能車的朋友都知道，電磁相對于攝像頭本來就是比較簡單的，而且我當時根本就沒有涉及到什麼核心算法，因為我當時大一做的是十三屆的三輪組，我們當時使用的車模是f車模，是以他就是一輛差速車，而我也使用的是最簡單的左減右循迹方式，而速度就是路況分析，我的第一輛車真的是幾乎把所有的賽道上的電感值采集了一遍，然後用最簡單的查表法，就這樣我的第一輛智能車誕生了。
7. 但是當時還是非常迷，很多時候想去把這個東西做好，但是有心無力，而且想做也不知道怎麼做，該從何處下手。這是我當時大一的狀态，為此我也苦惱了很久，而且當時大一為了加實驗室，基本上白天沒課的時候都在實驗室呆着，晚上回去才開始補作業，當代大學生的痛，大一時期的高數那真的是多！跑題了！！！但是那段時間回想起來真的好快樂。最後雖然在校賽出線了，但是在西部賽區成績并不理想，十三屆的時候賽規還不像現在這樣每個隊伍有十分鐘時間，那個時候每個隊伍有六次機會，正三圈反三圈。大一的我還是太年輕了，是以最後也是很遺憾沒能完成比賽。也很感謝我們的帶隊老師，一直在安慰我。在經曆了第一次的失敗後，就這樣我又開始了我的智能車之旅。

2018年第十四屆智能車

經過十三屆的洗禮，我開始真正去了解智能車，去認識智能車。做過智能車的同學都知道，智能車是一個漫長的準備工作，一般是從今年的10月開始準備，一直要到明年的8月份，是以是時間跨度是非常之久的。但是這一年對我來說真的很難，因為這一年我的心态和認知，發生了非常大的變化。

最開始我和實驗室的同學，我們一共四個人，打算做兩個組别：變形金剛三輪組和室外越野組。但是前期的主要精力都放在了三輪組别上，因為那個時候越野組别是剛出來的，任務還是比較簡單的，但是三輪的任務非常多，直立和水準兩個狀态之間切換，并且十四屆的時候還有路障！！！十四屆的同學或許會感同身受，那一年的三輪組别真的好難啊，但是大佬還是非常之多的。我們的越野組是在校賽一個月才開始準備的，那個時候，好巧不巧我的隊友因為身體不舒服，沒辦法和我并肩作戰了，就這樣我白天調三輪車，晚上去調越野車，那段時間對于我而言，沒有什麼假期，更沒有什麼白天與晚上，基本上能逃得課都逃了，逃不了的課去了就倒頭就睡，因為我幾乎沒有完整的休息時間（這裡不是建議大家逃課，或者上課睡覺，隻是那段時間真的沒辦法了，我們不想放棄這個組别，是以才迫于無奈，這裡不建議大家效仿，大家還是要好好上課）。在最艱難的時間，我靠的就是對智能車的熱愛才挺過來了，短短兩周時間我瘦了20斤，然後那一年我的成績也一落千丈，或許沒有人了解5月份的晚上是那麼的寒冷是那麼的孤獨，但是我覺得這一切都是非常值得，因為我們對智能車的熱愛。

但是造化弄人，在西部賽區的時候，我們的三輪最終還是死在了坡道和路障上了，這一年賽規已經開始改革了，不再是傳統的正三圈反三圈而是十分鐘内取最好成績了，但是我們的三輪還是沒有完賽，我們在前一天試車的時候，一切正常，我們的視訊還上卓大大的公衆号了，對于當時的我真的非常激動，但是第二天意外就發生了，這十分鐘是那麼的短暫，一晃而過，我們最終還是沒有完成比賽，比完三輪組我就去越野組了，說實話當時的我腦子真的是一片空白，因為三輪組對我的打擊非常之大，但是我還是要快速平靜，因為我們的越野組還沒有比，就這樣我還是堅持把越野組比完了，可能是因為三輪對我的打擊吧，我們在賽場上浪費了很多時間，還因為弄錯電池，導緻最後的成績隻拿到了一個省二。比完賽之後的我才知道了十四屆對于我已經結束了，雖然越野組别上沒有我的名字，但是這個夏天我為之而付出，我沒有半點後悔，後悔的是因為三輪組别的對我的影響，而沒有比好越野組，因為那一年我覺得我們的越野可以沖國賽。

5月份的天氣已經開始變暖，但是5月份的晚上卻是那麼的冷。（此處省略一萬字）

2019年十五屆智能車

好快呀，一轉眼都到十五屆了，我也從那個懵懂的大一少年，變成了即将畢業的大三老學長了，這是第三年了，這是我第三次做智能車了，這一年我并沒有着急去制作它，而是開始思考，智能車對于我來說到底是什麼，我開始回憶我的朋友！

如果說智能車最核心的東西是他的處理器，那麼他的cpu到底是怎麼樣工作的呢？它是靠我們去給他寫指令，然後他去執行。但是如何才能讓智能車像我們人腦一樣，會思考會更進階的處理呢？比如我們從A點走到B點，沒什麼問題，如果你給智能車寫入同樣的指令和算法，它也不會有什麼問題，但是如果我們從A點跑到B點，但是在這個過程中，我們的前方突然出現了一個人，我們的大腦會迅速的進行思考和處理，但是對于智能車而言，他不會去處理這個突發情況。是以這就是它和人最核心的差別，說到這裡不知道你懂了沒有。因為單片機他隻會處理while（1）裡面的核心東西，那麼如何讓它像人腦一樣去處理更進階的東西呢，這時候就需要引入中斷了，因為相比較人而言，中斷或許就是單片機的腦子吧，因為他可以去處理更進階的東西，是以如何利用單片機的大腦就非常重要了。是以你就要開始思考中斷這個更進階的東西需要去放那些核心的東西了，如果你已經了解了這些，那麼我相信你離成功又近了一步。

希望上述我講的東西對你有幫助，但是如果你真的想做好智能車，前提是你一定要去了解它，把它當朋友一樣，你才會知道它的問題在哪，你才能更好的解決。

就這樣我開始了我的第三屆智能車，但是因為今年疫情，在家耽誤了很久，再一次感謝我們的指導老師，給我們機會，讓我們有機會去調車，和很多同學一樣，因為今年疫情，很多高校都是不準返校的，但是智能車比賽隻是推遲舉行，這對于我們真的是緻命打擊，智能車想調完容易，但是想調好真的不容易。就這樣在老師的幫助下我們可以提前和自己的老朋友相見了，這一年我不在把它當做比賽，更像是自己的老朋友，這三年裡陪伴我最久的老朋友。我們今年還是兩個組别，（哇！怎麼又是兩個組别？？？）是的你沒聽錯，其實我們最開始也做的是雙車組，但是後來實驗室的ros沒有人做，我又做了兩個組别，這次是和一個實驗室的老學長一起搭檔，但是我們今年比去年的越野組時間更短，從開始準備到決賽一共才一個月時間。真的是緊張又刺激，累嗎？很累，但是真的很快樂。因為智能車不在是比賽了，更像是朋友。或許這就是人車合一吧。

最終也是如願以償拿到兩個國賽，并且在去南京參加創意組決賽的時候也很榮幸見到了卓老師，能有幸和卓老師合影一張，也算是對智能車沒有遺憾了。感謝這一路走來的小夥伴，感謝我的指導老師，很榮幸在大學能遇到這樣的老師（這裡省略一萬字）。

一般智能車的準備時間很長，前期在賽規沒有出來之前，你可以做一些準備工作。比如電磁你可以試一下不僅用內插補點法，還可以用根值法、比值法等等。比如pid你可以增量式、專家pid、純p、等等。還有攝像頭、陀螺儀等一些基本的外設你也可以不斷學習了解，在後期你很容易上手，不會耽誤你的時間。至于單片機K60、K66、RT1064、英飛淩等等你都可以去了解。但是如果你堅持不下去了，請參考我坎坷的智能車之路，希望對你有幫助，當然也希望你真正了解智能車，這樣或許你會有意想不到的收獲。請充滿對智能車的熱愛，不言棄，不抱怨。

越努力，越幸運！