ROS kinetic中Moveit！、RViz仿真學習日記（1）：入門

1、安裝ROS和Catkin

1.1 安裝ROS kinetic

Ubuntu版本是16.04。

連結: ROS kinetic版本安裝教程.

安裝完成後在終端輸入下列代碼，確定所有軟體包都是最新的`.

~rosdep update
~sudo apt-get update
~sudo apt-get dist-upgrade
           

1.2、 安裝Catkin

~sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools
           

2、安裝Moveit！

安裝Moveit！最簡單的方法是使用已經編譯好的二進制代碼包來安裝，當然如果有特殊需求可以下載下傳Moveit！的源代碼來安裝。二進制安裝指令如下：

打開終端輸入：

~sudo apt install ros-kinetic-moveit
           

3、建立工作空間檔案夾

~mkdir -p ~/ws_moveit/src
           

4、下載下傳Moveit！官方教程代碼：

跳轉到建立工作空間的src目錄下，将代碼包克隆到src檔案夾裡

~cd ~/ws_moveit/src
~git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
           

同時還需要下載下傳panda機械臂的相關代碼包，同樣是在src目錄下

~git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
           

5、建立工作空間

5.1、 在工作空間下的src目錄裡安裝依賴：

~cd ~/ws_moveit/src
~rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic
           

5.2、 跳轉到工作空間編譯代碼

~cd ~/ws_moveit
~catkin config --extend /opt/ros/kinetic
~catkin build                    #或者輸入catkin make
           

這裡使用了catkin build指令編譯，在kinetic版本後，ROS編譯源代碼是一般是使用catkin make的指令，但是同時也相容catkin build指令，這裡使用catkin make能否編譯成功我并沒有嘗試，有興趣的朋友可以試一下。

6、 重新整理工作空間

~source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
           

7、 更改.bashrc檔案以友善使用

将第6步中的source指令添加進工作空間内的.bashrc檔案中，這樣每次打開新終端時就不用重新source了。否則每次打開新終端時都要重新輸入~source ~/ws_moveit/devel/setup.bash後才能執行相關指令。

~echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc